جرثقیل بهبودیافته نوع پیشرفته جرثقیل های سنتی است که در آن علاوه بر حمل بار امکان کنترل دقیق آن نیز وجود دارد. جرثقیل بهبودیافته اولین بار توسط سازمان ملی استاندارد و تکنولوژی آمریکا معرفی شده است. از مزایای این نوع ربات می توان به پوشش فضای کاری وسیع، قابلیت حمل بار زیاد و اشغال فضای کم تجهیزات آن اشاره کرد. در این تحقیق، دو مدل ربات موازی کابلی و سه مدل ربات مرکب از ربات های موازی کابلی معرف...

امروزه جرثقیل‌های دروازه ای در بندرگاه‌ها و اسکله های تجاری و نظامی کاربرد وسیعی یافته اند، لذا با هدف افزایش بازدهی و کاهش خطرات ناشی از عملکرد این ادوات ، افزایش سطح اتوماسیون و کنترل هوشمند آنها اهمیت فراوانی پیدا کرده است. بر این اساس عمده ترین اهداف طراحی سیستم کنترلی برای این نوع جرثقیل ها ، افزایش سرعت انتقال بار ضمن کنترل حرکت نوسانی و دقت در قرار دادن بار در موقعیت مطلوب است . به همین ...

امروزه با روند رو به رشد اقتصاد جهانی و در نتیجه افزایش میزان حمل و نقل کالا و مواد اولیّه از طریق دریا، اهمیت و توجه به مسائل تردد کشتی¬ها نیز دچار تحولی بنیادین گشته است. بنادر به عنوان نقاط اتصال بین حمل و نقل دریایی و دیگر شیوه¬های حمل همچون حمل دریایی، جاده¬ای، هوایی و ریلی شناخته شده¬اند. بنابراین با افزایش رقابت جهانی صنایع گوناگون، زمان و تحویل به موقع کالاها و خدمات از اهمیت بخصوصی برخو...

امروزه تجارت جهانی در بخش حمل و نقل کانتینری رشد و پیشرفت عظیمی داشته است. در این مقاله،مساله زمانبندی جرثقیلهای محوطه بین بلوکهای مختلف در یک ترمینال کانتینری مورد مطالعه قرار می گیرد اهداف این مطالعه، کمینه کردن مدت زمان جابجایی جرثقیلهای محوطه در بین بلوکها و حجم کاری باقی مانده در بلوکها در دورههای زمانی مختلف است. بنابراین، در این پژوهش، مساله زما نبندی جرثقیل محوطه به صورت برنامه ریزی عدد...

تعادل ایستایی از ارزشمندترین روش های طراحی صنعتی به شمار می رود. این روش جهت متعادل سازی ایستایی سه مکانیزم متداول صفحه ای سه درجه آزادی در این مقاله مورد بررسی قرار گرفته است که در آن از فنر و ضد وزنه، که از متداول ترین روش های ایجاد تعادل ایستایی به شمار می روند، استفاده شده است. در این مقاله ابتدا با بیان تئوری های تعادل ایستایی بوسیله ی فنر و ضد وزنه و بررسی معادلات مربوطه، به معرفی طرح های...

در این پایان نامه، کنترل سیستم جرثقیل معلق به روش lqr توزیع شده موازی بررسی می گردد که در این روش کنترلی از مدل فازی تاکاگی-سوگنو و کنترل کننده بهینه استفاده می شود. هدف از طراحی، کنترل موقعیت و زاویه تاب بار با استفاده از کنترل کننده lqr فازی توزیع شده موازی است. با به کار بردن مدل فازی تاکاگی-سوگنو ، سیستم های غیرخطی توسط ترکیب چند زیرسیستم خطی در فضای افراز شده فازی تقریب زده می شوند. از آنج...

با نظر به نقش عبدالغفار نجم‌الدوله در ورود علوم جدید به ایران، متوجه خواهیم شد که وی در ورود فیزیک جدید نیز تأثیرگذار بوده است. عبدالغفار در این رشته، هم دارای تألیف و هم دارای ترجمه می‌باشد. تعدادی از آثار منتسب به وی در زمینۀ فیزیک عبارتند از؛ جرثقیل (ترجمه‌ای از پوانسو)، تکافو قوا (ستاتیک)، فیزیک و شیمی و علم بخارات. از این میان تاکنون تصاویر دو نسخه به دست ما رسیده است. یکی نسخۀ اصول علم ست...

در این تحقیق تلاش شده است تا خط تولید میلگرد بااستفاده از رویکرد شبیه سازی گسسته مدلسازی و تعدادجرثقیل های مورد نیاز با توجه به سرعت خط، نرخ خرابی هریک از ماشین آلات، فضای مورد نیاز و عواملی از این دستدر طی زمان محاسبه گردد. برای دستیابی به این هدف ابتدا فرآیند تولید شناسایی و مدل منطقی با استفاده ازنرم افزارED جهت شبیه سازی فرآیند مدل مذکور تدوین گردید. داده های مربوط به هرموجودیت با استفاده ا...

با توجه به رویکرد تجارت جهانی مبنی بر استفاده از کانتینر در حمل و نقل کالا، افزایش حجم کانتینر ورودی و خروجی در بنادر ایران امری محتمل می نماید. به دلیل کثرت تردد و وجود ترافیک و ازدحام ناشی از ورود و خروج کانتینرهای وارداتی، ترانشیپی و صادراتی، همواره صف های طویلی در مبادی ورودی و خروجی بنادر تشکیل شده و لذا کامیون ها زمان قابل توجهی را در بنادر در انتظار بارگیری و تخلیه کالاهای کانتینری سپری ...

صنایع آلومینیم یکی از بزرگ ترین مصرف کنندگان آب در بخش آنودایزینگ محسوب می گردد و پساب فراوانی را نیز به محیط زیست تخلیه می کند. به دلیلpH  بسیار متفاوت مواد مورد استفاده در این صنعت، پساب تولیدی طیف وسیعی از pH را شامل می شود. هدف از کمینه سازی وکنترل ضایعات، کاهش مصرف منابع نظیر آب و برق و مواد شیمیایی و کاهش میزان آلودگی و بار پساب در طول فرایند به کمک راهکارهای مختلف است، تا بتوان به کمک آن...