در جابجایی اجسام توسط بازوهای ‌رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ‌ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان‌های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می‌باشد و فرض می‌شود خصوصیات هندسی...

اگر یک جسم تغییر کند، ازیک‌سو پس از تغییر ممکن نیست درست همان جسمِ پیش از تغییر باشد؛ ازسوی‌دیگر، اگر یک جسم پس از تغییر درست همان جسمِ پیش از تغییر نباشد، موضوع دقیقی برای تغییر نیست، پس گویی هیچ‌چیز به‌راستی تغییر نکرده است.یک راه فیلسوفان برای حل این چیستان که دراصل، مسأله‌ی پایایی هویت در زمان است، این است که زمان را به ‌درون اجسام راه دهند، نه درون ویژگی‌های آن‌ها. در‌این‌صورت می‌توان گفت که...

انتقال اجسام به وسیله روباتها بسیار پیچیده بوده و شامل مسئله کنترل حرکت روباتهاست. تحقیقات در زمینه روباتهای همکار بیش از یک دهه است که محققان را به خود مشغول ساخته است و دلیل آن این است که کارهایی که انجام آنها برای یک ربات تنها مشکل می باشند به راحتی توسط دو یا چند روبات همکار قابل انجام هستند همانگونه که انجام کارها برای انسان بادو دست بسیار راحتتر از یک دست تنهاست. این کارها می تواند شامل ج...

در این مقاله با استفاده از تئوری سیسستم های جرم متغیر و تحلیل های دینامیکی، رفتار چرخشی استوانه ای با جرم متغیر مورد ارزیابی قرار گرفته است. اثرات سرعت های زاویه ای، نحوه کاهش جرم، متد سوزش سوخت، شکل و میزان کشیدگی هندسی در جهت محور تقارن استوانه در پایداری سیستم، شناخته شده است. نتایج حاصل از این مطالعه در واقع رویکردی به بررسی علت ایجاد تغییرات سریع و غیر منتظرانه در سرعت های زاویه ای راکت ها...

امروزه تحلیل سیستم‌های مکانیکی چندجسمی با استفاده از روش‌های دینامیک محاسباتی توسعه فراوانی یافته است. در هنگام کارکرد این سیستم‌ها در سرعت‌های بالا و تحت شرایط برخورد، فرض صلبیت اجسام نمی‌تواند منجر به تحلیل دقیق شود و تلفات انرژی ناشی از اثرات میرایی داخلی اجسام انعطاف‌پذیر می‌تواند تا حد زیادی در رفتار سیستم تأثیرگذار ‌باشد. این مورد به طور خاص در شرایط برخورد اجسام نمود بیشتری خواهد داشت. د...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات‌ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته‌ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم‌های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده‌است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده‌است. به عبارت دیگر عم...

در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می باشد و فرض می شود خصوصیات هندسی جس...

هدف از انجام این پروژه، طراحی و ساخت یک محیط مجازی هوشمند برای آموزش زبان انگلیسی است که با درگیر نمودن کانال های حسی شامل بینایی، لامسه و شنوایی، کاربر را در محیط مجازی غرق می سازد. او با ورود به دنیای مجازی، وارد اماکن عمومی مانند فروشگاه و فرودگاه می شود و با عامل های هوشمند، به عنوان ساکنان این دنیای مجازی با زبان انگلیسی و به صورت صوتی، تعامل برقرار می کند. این عامل ها مجهز به موتور جستجوی...

به موازات پیشرفتهای روز افزون درعلم رباتیک ، مساله گرفتن اجسام متفاوت ازاهمیت بیشتری برخوردار شده است . بنابراین نیاز به استفاده از دست رباتیکی به جای گیره ساده دررباتهای صنعتی به راحتی احساس می شود. در راستای نیل به این هدف تلاشهائی صورت گرفته و مدلهای متفاوتی برای دست ، ارائه شده است . دراین پژوهش باتوسل به تئوری های تماس بین اجسام و تحلیل نتایج حاصله، مکانیزم دست رباتیکی از نقطه نظر تعداددرج...

شناسایی اجسام تحت تاثیر مدت زمانی است که اجسام در معرض دید قرار می گیرند. در این تحقیق ما تاثیر مدت زمان نمایش اجسام بر روی خصوصیات و الگوی پاسخ سلولهای قشر گیجگاهی تحتانی مغز را در میمون رزوس مورد بررسی قرار دادیم. نتایج حاصله به وضوح نشان می دهند که خصوصیات محاسباتی پردازش تصاویر در مغز تحت تاثیر مدت زمان نمایش تصاویر قرار می گیرند. در متون راونشناسی بینایی آورده شده است که با کاهش مدت زمان ا...