از مسائل مهم و کلیدی در بررسی فرسایش و پایداری رودخانه‌ها مسئله آغاز حرکت ذرات رسوبی می‌باشد. تولید رسوب رودخانه  سبب کدورت آب، مشکلات مواد مغذی و آلودگی‌های آب، مدفون نمودن تأسیسات انحراف آب و همچنین پر شدن دریاچه‌های ذخیره آب می‌گردد. جریانی که سبب شروع حرکت ذره خواهد شد، جریان بحرانی نامیده می‌شود. آستانه حرکت اولیه ذرات رسوبی با چند روش مختلف بررسی می‌شود که مهمترین آنها عبارتند از میانگین ...

ارائه الگوی ایرانی ـ اسلامی پیشرفت، در گرو بسترسازی و تمهید مقدماتی جهت نیل به رشد و توسعه پایدار است. نظام حقوقی اسلام نیز بی‌توجه به سیر پیشرفت مسلمانان نبوده، پشتوانه‌های محکم فقهی را برای ایجاد انگیزش و وصول به این مطلوب در نظر گرفته است. تأثیر این انگیزش تا جایی است که برپایة همین پشتوانه‌هایارزشمند، علی‌رغم فشارهای خصمانة اقتصادی دشمنان جهت فروپاشی انقلاب اسلامی ایران،  با ره...

تغییر نظام اقتصادی- اجتماعی و زیست- کالبدی به­نفع شهرها، توسعة پایدار شهری را به پارادایمی مهم و مؤثر در ادارة امور شهرها تبدیل کرده است. دراین­میان، نابرابری های بین­منطقه ای و محله­ای اهمیت ویژه ای دارد. شهر میبد مانند گذشته، پررونق باقی مانده است. وجود قنات های متعدد در نظم فضایی این شهر مؤثر بوده و بر شبکة شهری تأثیر گذاشته است. بررسی این عوامل، جایگاه مطالعه­های توسعة پایدار شهری و مکان­یا...

اگرچه ربات های چرخدار قابلیت تحرک بالاتری نسبت به ربات های پادار دارند، ربات های چندپا نسبت به ربات های چرخدار این مزیت را دارند که می توانند در سطوح ناهموار نیز حرکت کنند.. امروزه در حوزه تحقیقات رباتیک، ربات های دوپا توجه زیادی را به خود جلب کرده اند. در این بین یکی از مهم ترین و اساسی ترین موضوعات در این ربات ها، ایجاد مسیر پایدار است به نحوی که ربات در طول حرکت تعادل خود را از دست ندهد. یکی...

زمانی‌که حرکت سریع یک روبات متحرک مورد نیاز باشد، مسائلی متعددی از ‌جمله پایداری و تعادل دینامیکی روبات مطرح می‌گردد. در نظر گرفتن سیگنال‌های کنترلی پایدار، باعث هزینه مصرفی بسیار زیادی با توجه به معادلات غیرخطی می‌شوند. بنابراین با ارائه مفهوم بالانسینگ روبات متحرک، می‌توان هزینه مصرفی بهینه رابرای حرکت روبات بطور قابل ملاحظه‌ای کاهش داد. در این مقاله روشی برای اعمال پایداری روبات، با استفاده ...

در ربات های دوپا کم بودن تعداد عملگرها از تعداد درجات آزادی در طول حرکت باعث ناپایداری ذاتی این ربات ها می شود. در این تحقیق به مسائلی که کم عملگری در ربات های دوپا ایجاد می کند پرداخته می شود. برای این منظور مدل ربات دوپای فاقد مچ پا که مدل مناسبی برای بررسی کم عملگری در ربات های دوپا است انتخاب شده است و طراحی گام پایدار و کنترل حرکت این ربات دوپا در صفحه سهموی بررسی می گردد. در این ربات دوپا...

ربات متحرک چرخ دار به همراه یک تریلر یک سیستم رباتیکی است که از یک ترکتور به همراه یک تریلر تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانیِ مرجع یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار می باشد که در این مقاله به آن می پردازیم. ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی فیدبک خروجی و یک کنترل دینامیکی مود ل...

چکیده جایگاه کنونی و وضعیت موجود جامعه روستایی، را می‌توان برآیند روابط کارکردی و عملکردی این جامعه در ارتباط با عوامل بیرونی یعنی دولت و شهر دانست که به دگرگونی نهاد اجتماعی، اقتصادی و تولیدی روستا منجر شده است. در این روند دگرگونی جامعه روستایی سنتی از یک جامعه بسته، خودکفا، خودگردان و تاب آور، مبتنی بر تولید و ارزش کار، همکاری جمعی و نهادهای مشارکتی و محلی به جامعه‌ای غیر سنتی، وابسته، مصرف...