ربات های موازی دارای کاربردهای فراوانی در صنعت می باشند، از بسته بندی و مونتاژ قطعات با دقت بالا گرفته تا همکار جراح. این ربات ها مکانیزم های حلقه بسته ای هستند و شامل زنجیره های سری مستقل می باشند که توسط آن ها صفحه متحرک به صفحه ثابت متصل می شود. ربات های موازی در مقایسه با ربات های سری دارای قابلیت هایی ازجمله صلبیت بالا، دقت بالا، سختی بهتر، سرعت و شتاب بالاتر و نسبت بار به وزن بیشتر هستند....

چکیده واسط هپتیکی وسیله ای است که حرکت و یا نیروهای اعمالی از سوی انسان را به عنوان ورودی دریافت کرده و می تواند حرکت و نیروهای تولید شده در محیط مجازی را به انسان منتقل کند. تاکنون در دنیا مطالعات و فعالیتهای زیادی در زمینه هپتیک شده است، که این فعالیتها منجر به تولید واسط های هپتیکی برای کاربردهای متفاوت شده است. هدف از انجام این پژوهش طراحی، شبیه سازی و پیاده سازی انواع روش های کنترلی بر ...

دراین تحقیق به مدل سازی و کنترل حرکت راه رفتن انسان پرداخته شده است. در بدن انسان تعداد زیادی مفصل وجود دارند که در انجام حرکات مختلف، این مفاصل به حرکت درآمده و انسان را در انجام کارهایش یاری می کنند. یکی از فعالیت های مهم انسان حرکت راه رفتن اوست. در انجام این فعالیت علاوه بر مفاصل پا، مفاصل دست، کمر و گردن برای حفظ تعادل به حرکت در می آیند. بنابراین در ابتدای امر به نظر می رسد که برای شبیه س...

در این مقاله سیستم تقویت کننده کنترل بر پایه ساختار وارون دینامیک و شبکه‌ی‌عصبی برای هواپیما با مانور‌پذیری بالا بیان می‌شود. سیستم کنترل پرواز عصبی استفاده شده، کنترل پرواز تطبیقی را بدون نیاز به جدول‌بندی بهره یا شناسایی سیستم فراهم می‌کند. شبکه‌ی عصبی همزمان جهت جبران خطای معکوس‌سازی ناشی از مدل‌سازی ناقص، تخمین معکوس یا تغییرات ناگهانی در دینامیک هواپیما استفاده می‌شود. قانون سازگاری وزنهای...

امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها کنترل پیروی مسیر آنها در حضور اغتشاشات و عدم قطعیت در پارامترهای سیستم می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی غیرافزونه در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک آن در دو حالت صفح...

در این نوشتار یک سیستم کنترل پرواز تطبیقی غیرخطی با استفاده از گام به عقب و شبکه‌ی عصبی پیشنهاد شده است. از کنترل کننده‌ی گام به عقب برای پایدارسازی هم‌زمان تمام متغیرهای حالت بدون فرض دو مقیاس زمانی که دینامیک سریع شامل نرخ‌های زاویه‌یی هواپیما را از دینامیک آهسته شامل زاویه‌ی حمله، زاویه‌ی سرش جانبی و زاویه‌ی بنک جدا می‌سازد، استفاده می‌شود. در این نوشتار فرض بر آن است که ضرایب آیرودینامیکی د...

زمینه و هدف: تغییر در شاخص های آنتروپومتری بدن می تواند سبب کاهش تعادل بدن شود و حتی می تواند به عنوان فاکتوری به افتادن فرد نیز مربوط شود. بنابراین هدف از مطالعه حاضر ارزیابی ارتباط بین شاخص توده بدن و شاخص های تعادل استاتیک و دینامیک در اشخاص سالم بود. مواد و روش ها: پنجاه دانشجوی خانم و آقا از طریق نمونه گیری غیر احتمالی ساده انتخاب شدند. شاخص های تعادلی استاتیک و دینامیک توسط دستگاه بیودک...

شبیه سازی دینامیک مولکولی غیرتعادلی معکوس هدایت گرمایی در پلی آمید66 محدودشده در فضای نانو در این تحقیق با انجام شبیه سازی دینامیک مولکولی روی هدایت گرمایی فیلم های نانو متری پلی آمید 66 محدود شده بین صفحه های گرافیتی، خواص انتقال حرارت سیال محدود شده در فضای نانو را مورد مطالعه قرار داده ایم. برای این منظور شبیه سازی تعادلی سیستم در مجموعه-ی جدیدnapt انجام شده است [1]. که در این مجموعه تعدا...

در این تحقیق ضمن آشنایی با مهندسی معکوس، ماشین گره زن چله و انواع اختراعات ثبت-شده آن، به بررسی نحوه عملکرد ماشین گره زن چله مدل km6-c ساخت شرکت تیتان و تحلیل حرکتی آن به منظور مهندسی معکوس پرداخته شده است. این دستگاه از چندین مجموعه مکانیزم تشکیل شده است و هر مجموعه با توجه به دایره زمانی مشخصی که می توان برای عملکرد دستگاه متصور شد عمل می کند تا از کل دستگاه مجموع اعمال مورد دلخواه برآورده شو...