در این پایان¬نامه یک روش نوین کنترل فازی تطبیقی ردگیری برای بازوی رباتیک سیار چرخ¬دار غیرهولونومیک ارائه شده است. نوآوری روش پیشنهادی در جبران خطای تقریب سیستم فازی برای همگرایی مجانبی در ردگیری مسیر مطلوب با حضور عدم قطعیت¬هاست. از دیگر ویژگی¬های طرح پیشنهادی سادگی در طراحی و عملکرد مناسب در ردگیری مسیر مطلوب در حضور عدم قطعیت¬هاست و پایداری طرح کنترلی تضمین می¬شود. طرح پیشنهادی مبتنی بر دو را...

در این پایان نامه یک چارچوب نظری برای کنترل آرایش و همچنین ردگیری هدف توسط تعداد محدودی از روبات ها که مدل دینامیکی آن ها با نامعینی همراه است، ارائه شده است. برای ردگیری هدف از فیلتر کالمن غیرمتمرکز و فیلتر کالمن توزیع شده که با نام فیلتر کالمن توافقی نیز شناخته می شود، استفاده شده است. برای کنترل آرایش گروه، به دلیل ماهیت غیرخطی و نامعین مدل عوامل یک کنترل کننده مقاوم مود لغزشی طراحی گردید. ر...

در این پژوهش جهت بررسی رفتار شخص در زمان دروغگویی یا کتمان حقیقت به ردگیری مردمک چشم در تصاویر ویدئویی پرداخته شده است. با استفاده از دوربینی که روی یک کلاه نصب شده و در مقابل چشم قرار می گیرد، تصاویر چشم ذخیره شده، سپس مردمک در تصویر چشم آشکارسازی شده و پس از مدل سازی به ردگیری آن می پردازیم. پس از ردگیری دقیق مردمک می توانیم الگوی حرکتی مردمک و همچنین تغییرات به وجود آمده در مردمک پس از دروغگ...

در این مقاله، ابتدا نهفتگی رادیویی و اهمیت ردگیری سیگنال برای گیرنده‌های GPS-RO شرح داده می‌شود. سپس ردگیری حلقه‌باز به عنوان ابزار توانمند و جایگزین ردگیری‌ حلقه‌بسته، برای دریافت سیگنال‌های متفرقشده GPS، گذرنده از تروپوسفر پایین، معرفی می‌شود. ‌در تحقق ردگیری حلقه‌باز با نرخ پایین، اهمیت مدل‌ داپلر مطرح می‌شود. در این مقاله به سه روش مهم در پیاده سازی مدل داپلر اتمسفری که هم اکنون عملیاتی شده...

حلقه ی ردگیری یکی از زیرسامانه های مهم در یک سامانه سلاح پدافند هوایی است که باید شرایط لازم برای عملکرد مناسب رادار را فراهم کند؛ بنابراین طراحیِ مناسب حلقه ی ردگیری و عملکرد مطلوب آن از اهمیت به سزایی برخوردار است. این پایان نامه به تحلیل اثر خطاهای غالب رادار مونوپالس بر فرایند ردگیری می پردازد. برای این منظور بعد از تعریفِ خطا و شناسایی خطاهایِ یک ردگیر مونوپالس، خطاهای غالب در فرایند ردگیری م...

در این مقاله، ابتدا نهفتگی رادیویی و اهمیت ردگیری سیگنال برای گیرنده های gps-ro شرح داده می شود. سپس ردگیری حلقه باز به عنوان ابزار توانمند و جایگزین ردگیری حلقه بسته، برای دریافت سیگنال های متفرقشده gps، گذرنده از تروپوسفر پایین، معرفی می شود. در تحقق ردگیری حلقه باز با نرخ پایین، اهمیت مدل داپلر مطرح می شود. در این مقاله به سه روش مهم در پیاده سازی مدل داپلر اتمسفری که هم اکنون عملیاتی شده ان...

زمینه : اهمیت قدرت و استقامت اندام فوقانی ، به خصوص دست در انجام کارهای روزمره و مشاغل مختلف بر کسی پوشیده نیست. هدف : مطالعه با هدف مقایسه قدرت و استفامت گرفتن اشیاء در خانم های ماشین نویس و غیرماشین نویس در دو دست غالب و مغلوب انجام شد. مواد و روش ها : این مطالعه مورد ـ شاهدی در سال 1378، در دو دست غالب و مغلوب زنان 20 تا 24 ساله شهر شیراز انجام شد. نحوه نمونه گیری به صورت راحت و تعداد نمونه ...

ردگیری اهداف از ضروریات سیستم های نظارتی می باشد. اساس کار ردگیری بر نظریه ی تخمین استوار است. داده های ردگیری، مشاهدات دریافتی رادار شامل اطلاعات برد، زوایای سمت و ارتفاع و داپلر هدف می باشد. این داده ها پس از پردازش اولیه به الگوریتم ردگیری داده می شوند تا کار ردگیری بر اساس آن ها انجام شود. مسئله ی انتخاب دستگاه مختصات در سیستم های ردگیری از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد. عموماً در مسائل ردگ...

امروزه بیع اشیاء آینده در تجارت داخلی و بین المللی بسیار رایج شده است. در این نوع از بیع، مبیع هنگام انعقاد عقد وجود خارجی ندارد و در آینده عینیت می یابد. در این مقاله ضمن بررسی صحت این نوع از بیع در حقوق ایران و فقه امامیه به بیان اقسام بیع مال آینده خواهیم پرداخت و نحوه انتقال مالکیت در این نوع از بیع مورد بررسی خواهد گرفت. سوال اصلی مقاله این است که: 1- مبیع در بیع مال آینده کدام یک از اقسام...

در این پروژه برنامه ای آماده شده است که بوسیله آن بتوان با معلوم بودن مشخصات یک محیط شهری و مکان و مشخصات آنتن فرستنده ، پوشش رادیویی را در آن محیط پیش بینی کرد. اهمیت این موضوع از آنجاست که بدون صرف هزینه ای بتوان قبل از نصب تجهیزات در یک مکان مشخص ، نقاط ضعف و قوت این عمل را فهمید و با امتحان کردن مکانهای مختلف برای آنتن فرستنده، بهترین مکان برای نصب آن را مشخص کرد. برای این منظور از تکنیک رد...