در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته spf از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی...

نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

بطورکلی ردیابی ماهواره های ‏‎leo‎‏(مدارات پائین زمین) از اهمیت ویژه ای برخوردار است ، زیرا زمان رویت ماهواره توسط ایستگاه زمینی محدود است ، لذا می بایست ماهواره سریع و با دقت ردیابی شود. دراین رساله استفاده از گیرنده ‏‎gps‎‏ (سیستم موقعیت سنجی جهانی) روی ماهواره ‏‎leo‎‏بعنوان عامل ردیابی مطرح شده است . اساس کار ردیابی بدین ترتیب است که گیرنده ‏‎gps‎‏ موقعیت مکانی و زمانی ماهواره را بدست می آورد...

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

در سیستم های رباتیک از دور یکی از روش های مقابله با تاخیر که به صورت نامعینی مدل شده است استفاده از کنترل مد لغزشی می باشد. در این روش که برای سیستم های رباتیک از دور خطی یک درجه آزادی توسعه یافته است تاخیر ثابت را به صورت تابعی نامعین که حد بالای آن مشخص است در نظر گرفته می شود و با استفاده از کنترل مد لغزشی سیستم را در حضور تاخیر بیان شده پایدار می سازند. در عمل ربات ها معمولا دارای چند درجه ...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

پیشرفت روزافزون تکنولوژی سبب پیدایش ماشین‌هایی به نام ربات شده، به طوری‌که امروزه رباتیک ابعاد مختلف زندگی بشر را تحت تأثیر قرار داده است. هدف پژوهش حاضر تأثیر آموزش رباتیک بر مهارت‌های حل‌مسئله در درس فیزیک دانش‌آموزان دوره‌ی متوسطه اول می‌باشد. این پژوهش نیمه‌آزمایشی و از نوع علی-مقایسه‌ای است و جامعه‌ی آماری آن شامل تمامی مدارس عضو طرح آموزشی رباتیک شهر تهران می‌باشد. به روش نمونه‌گیری خوشه‌...

فنّاوری رباتیک این روزها برنامه‌ های کاربردی خود را از کارخانه‌ ای به سمت کاربردهای عمومی‌ تری در جامعه، نظیر کاربرد رباتها در امور بالینی و توانبخشی، پرستاری کودکان و سالمندان، عملیات جست‌‌و‌جو و امداد، و غیره گسترش داده است. برای آنکه فنّاوری رباتیک بتواند در چنین محیط‌هایی موفق عمل کند، لازم است به سطح جدیدی از توانمندی، مهارتهای فیزیکی، و قابلیّتهای هوشی و شناختی ارتقا یابد. در مسیر طراحی و سا...

در طول سه دهه ی اخیر دامنه ی کاربرد ربات های صنعتی گسترش چشمگیری یافته است و شامل کارهای ساده و تکراری همچون عملیات بارگذاری تا وظایف پیچیده ای همانند عملیات مونتاژ می باشد. از این میان در حوزه ی ماشینکاری، ربات های صنعتی به دلیل فضای کاری بزرگ بازوی مکانیکی ربات های سری، انعطاف پذیری بالا، چندکارگی ،توانایی انجام کار بر روی مسیرهای پیچیده و ارزش افزوده ی بالای فرآیند ماشینکاری، به عنوان نسل جد...