یکی از مسائل مطرح در حوزه بینایی ماشین ردیابی شئ متحرک است که به دلیل وجود چالش¬های فراوان همچنان پس از گذشت چند دهه توجه بسیاری از محققان را به خود جلب کرده است. هدف ردیابی، پیدا کردن موقعیت شئ متحرک در تمام قاب¬های ویدئو با توجه به دانستن مکان آن در قاب اول است که در زمینه¬های مختلفی مانند تعامل انسان و کامپیوتر، تشخیص پزشکی، نظارت تصویری، ربات هوشمند، نظامی و غیره به طور گسترده مورد استفاده ...

شدت عملکرد مایکروبرست ، سوانح متعدد گزارش شده ، عدم موجود بودن دستورالعمل کاربردی و ناتوان بودن کنترلرهای موجود بواسطه محدودیت کارایی و خطی بودن معادلات کنترلی حاکم ، مهمترین دلایل پژوهش ، شناخت و کنترل هواپیما در برخورد با مایکروبرست می باشد . مدل مایکروبرست ازگورا- بولز بدلیل وابستگی توزیع سرعت های افقی به ارتفاع ، اثرات لایه مرزی سرعت در نزدیکی سطح زمین و ارضا معادلات بقای جرم استفاده شده و...

بسیاری خواص تناوبی از خود نشان داده و میتوان آنها را با یک سیگنال سینوسی و یا مجموع سیگنالهای سینوسی با پارمترهای متغیر با زمان مدل نمود. ارائه روشی که توانایی استخراج سیگنال های سینوسی و تخمین پارامترهای آنها را داشته باشد در بسیاری از شاخصهای مهندسی کاربرد دارد. تخمین پارامتر میتوان شامل تخمین دامنه، فرکانس و فاز این سیگنالهای سینوسی باشد. در این میان، تخمین فرکانس به لحاظ اینگونه سیگنالها ار...

در این پایان نامه، مسیله تخمین حالت توزیع شده در شبکه های سنسوری با وجود نویز اندازه گیری و نویز فرایند مورد بررسی قرار می گیرد. به علاوه سنسورهای موجود در شبکه سنسوری دارای مدل های اندازه گیری متفاوت هستند و بدین طریق اطلاعات بیشتری از محیط به دست می آید. با در نظر گرفتن هندسه ارتباطی سنسورها به صورت یک گراف، فرض بسیار مهم بر متصل بودن این گراف است. با وجود این فرضیات، در این کار به تعمیم تحقی...

ناوبری اینرسی یکی از روش های تعیین موقعیّت جسم متحرّک است که بر اساس قوانین نیوتن عمل می-کند. به دلایلی گوناگون، این سیستم در معرض خطای رشد کننده است و از این رو، تحلیل خطاها و نیز اصلاح آن به کمک ترکیب اطّلاعات با سیستم های کمک ناوبری مورد بررسی در بسیاری از مقالات قرار گرفته است. در این پایان نامه، ابتدا روش ناوبری اینرسی بررسی شده و معادلات حاکم که منجر به استخراج وضعیّت، سرعت و موقعیّت از داده ه...

در این پایان نامه، روش کنترل پیش بین سیستمهای غیر خطی بر اساس تئوری فیلتر کالمن توسعه یافته مورد بررسی قرار گرفته است . در ابتدا تاریخچه ای از گسترش این روش کنترل و دلائل مختلف آن ارائه می گردد. سپس این روش کنترل برای سیستمهای خطی مورد بحث قرار می گیرد و یک کنترل کننده پیش بین عمومی برای این گونه سیستمها به دو روش چند جمله ای مشخصه و روش فضای حالت طراحی می گردد. از آنجا که طراحی در روش فضای حال...

تخمین متغیرهای حالت در شبیه¬سازی و کنترل سیستم¬هایی که تمام متغیرهای حالت در دسترس نیستند، به کار می¬رود. در این بین وجود نویز نامعین ممکن است در تخمین متغیرهای حالت خطا ایجاد نماید. این پایان¬نامه به شبیه¬سازی و کنترل سیستم دارای نویز رنگی به کمک فیلترهای کالمن و اچ-بینهایت می¬پردازد. در بخش اول فیلترهای کالمن آنسنتد و اچ-بینهایت آنسنتد برای سیستم¬های غیرخطی معرفی شده و الگوریتم آنها برای سی...

در دنیای امروز ایران از جایگاه فراوان انرژی برخوردار است. نفت خام و گاز طبیعی ( محصولات و فرآورده های آن) برای انتقال به واحدهای بهره برداری نیازمند استفاده از خطوط لوله هستند. در طراحی سیستم خط لوله موارد مختلفی باید لحاظ شود. آنچه مسئله طراحی را دشوار می سازد مشکلاتی است که خطوط انتقال با آن مواجه هستند. پدیده نشتی از مهمترین مشکلات خط لوله است. به علت گستردگی سیستم خط لوله و عوامل متعددی که ...

مسئله مکان یابی و تهیه نقشه توسط ربات متحرک در یک محیط ناشناخته از جمله مسائلی است که کاربردهای فراوانی به ویژه در امور نظامی و یا امدادرسانی و در محیط هائی که امکان حضور مستقیم انسان غیر ممکن و یا سخت و ناامن باشد را دارد. هدف از این رساله استفاده سنسورهای تصویری که متشکل از انواع دوربینهای تک و دوچشمی (استریو) و?دوربینهای پانورامیک برای رسم نقشه به وسیله ربات مدادگر می باشد در حال حاضر برای ر...

چکیده ندارد.