مقدمه: افزایش بیماری های کلیوی در جوامع بشری در حال حاضر یکی از نگرانی های متخصصان اورولوژی محسوب میشود. بسیاری از این اختلالات کلیوی می تواند مربوط به مصرف داروهای مختلف از جمله داروهای پایین آورنده فشار خون باشد. روش کار: در این مطالعه تجربی از 40 سر موش صحرایی نر نژاد ویستار استفاده گردید. رت ها در 4 گروه 10 تایی که گروه کنترل آب و گروه های تجربی به ترتیب 03/0 ،6 0/0 و 08/0 میلی گرم بر کیلوگ...

ربات های پادار شامل نمونه حیوانی تا راه رونده های دوپا پیشرفت چشمگیری در چندین دهه گذشته داشته اند. توسعه ربات دوپا که بتواند رفتار همتای بیولوژیکی اش(انسان) را تقلید کند امری دشوار است. برای این منظور بایستی ربات قادر باشد حرکتش را براساس شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالاتنه پایداری خود را تضمین نماید. در این تحقیق مسیر گام برداشتن برای یک ربات راه رونده دوپا 7 عضوی صفحه ای بر...

عضلات ثبات دهنده مرکزی در تعیین الگوی حرکت در آسیب های اندام تحتانی و زانو مورد توجه هستند. تحمل بارهای بزرگ هنگام فرود، زانو را به والگوس پویا وادار می کند، هدف از انجام این تحقیق تعیین ارتباط بین روش های ارزیابی های رایج ثبات مرکزی با کیفیت فرود بود. به نظر می رسد برخلاف وجود باورهایی در دهه گذشته در مورد ارتباط ثبات مرکزی با کمر درد، ثبات مرکزی در تعیین الگوی حرکت اندام تحتانی و سوق به آسیب ...

بیماری پارکینسون با کمبود انتقال دهنده عصبی دوپامین ایجاد می¬شود. از آنجایی که ال-دوپا پیش ماده دوپامین بوده و می¬تواند از سد خونی¬- مغزی عبور کند به عنوان دارو در درمان بیماری پارکینسون استفاده می¬شود. در هر سال صد تن ال-دوپا با استفاده از سنتز نامتقارن شیمیایی تولید می¬شود.هر چند فرآیند سنتز شیمیایی ال-دوپا نیازمند فلزات گران قیمت و ناسازگار با محیط زیست به عنوان کاتالیزور می¬باشد. در این مطا...

روش های متداول برای اندازه گیری ترکیبات بیولوژیکی و دارویی وقت گیر و پیچیده اند، نیاز به آماده سازی نمونه دارند و برای آنالیز در محل نامناسب هستند. از طرفی، بسیاری از الکترودهای اصلاح شده دارای معایبی مانند ناپایداری پاسخ الکترود در مدت زمان طولانی، کنده شدن حد واسط های موجود در سطح الکترود و عدم حساسیت کافی در نمونه های حقیقی هستند. بنابراین طراحی و ساخت الکترود های اصلاح شده جدید با کارایی با...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

در ربات های دوپا کم بودن تعداد عملگرها از تعداد درجات آزادی در طول حرکت باعث ناپایداری ذاتی این ربات ها می شود. در این تحقیق به مسائلی که کم عملگری در ربات های دوپا ایجاد می کند پرداخته می شود. برای این منظور مدل ربات دوپای فاقد مچ پا که مدل مناسبی برای بررسی کم عملگری در ربات های دوپا است انتخاب شده است و طراحی گام پایدار و کنترل حرکت این ربات دوپا در صفحه سهموی بررسی می گردد. در این ربات دوپا...

امروزه رباتهای دوپا به طور وسیع مورد توجه دانشمندان قرار گرفته اند. می توان یکی از دلایل این امر را جایگزینی این رباتها در شرایط سخت و دشوار به جای انسان دانست. درخصوص رباتهای دوپا و نحوه شبیه سازی حرکت آنها در شرایط گوناگون مانند حرکت بر روی سطوح مستقیم و یا شیب دار، پله ای و یا همراه با موانع، بررسی های تحلیلی و تجربی گوناگونی انجام شده است. حمل بار یکی از مهمترین کارهایی است که یک ربات دوپا ...

چکیده ندارد.

مقدمه و اهداف در بسیاری از زمینه های مربوط به روباتیک در زمینه توانبخشی، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن است ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری محققان از دینامیک موتورها صرف نظر می کنند که می تواند اثر قابل توجهی در نتایج کلی داشته باشد.  هدف از این تحقیق، بهینه­سازی عملکرد ربات­های توانبخش راه رفتن می­باشد. مواد و روش ها ...