در این تحقیق، کنترل حداقل زمان ربات های چند لینکی سری با افزونگی درجات آزادی در دو حالت حرکت نقطه به نقطه و حرکت مسیر مشخص پنجه با درنظر گرفتن قید گشتاور عملگر و تکانه عملگر بررسی می شود. برای بررسی کنترل حداقل زمان در حرکت نقطه به نقطه از اصل حداقل سازی پنتریاگین استفاده می شود. باتوجه به پیچیدگی مساله مقدار مرزی منتجه از مساله حداقل زمان، روشی تکراری برای حل حداقل زمان سیستم با استفاده از حل ...

در این پژوهش سعی می شود با تعریف فاکتور مناسب، تاثیر فاز دو تکیه گاهی در رفتار حرکتی ربات دو پا بررسی شود. اثر محدودیت گشتاور مفاصل و پارامترهای حرکتی ربات در درصد مشارکت فاز دو تکیه گاهی که مسیر حداقل زمان ربات را برآورده می کند، مورد بررسی قرار می گیرد.سپس مسیر بهینه حداقل زمان ربات توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان طراحی می شود. بدین منظور ابتدا مسیر حرکت ربات با استفاده از قیود سینماتیکی به ...

سیستم جمع آوری پسماند از جمله پرهزینه ترین الما ن های مدیریت زایدات شهری بوده و بدلیل نیازمندی آن به مصرف مقادیر بالایی از سوخت های فسیلی، بررسی میزان انرژی مصرفی و انتشارات تولیدی در این بخش از جمله چالش های پیش روی مدیریت جامع پسماند شهری بشمار می رود. به منظور تعیین میزان مصرف سوخت و پیرو آن، برآورد انتشارات خروجی از سیستم جمع آوری زایدات، در این تحقیق پس از بررسی نوع و تعداد ماشین های جمع آ...

در این مطالعه، سیستم عرضه انرژی الکتریکی کشور با بهره‌گیری از مدلMESSAGE ، از سال 1363 تا 1393 مدل‌سازی می‌شود تا روند توسعه بهینه در افق مزبور مشخص شود. برای یافتن وضعیت بهینه در این مدل، مجموع هزینه‌های سیستم عرضه برق به عنوان معیار در نظر گرفته شده و با حداقل کردن آن، شرایط بهینه به‌ دست می‌آید. سپس نتایج مدل با آنچه در عمل اتفاق افتاده مقایسه شده تا میزان انحراف توسعه واقعی از حالت ایده‌آل ...

امنیت انرژی دارای دو بعد اساسی است. یک بعد امنیت تقاضای انرژی و بعد دیگر امنیت عرضه ی انرژی می باشد. همواره تولیدکنندگان انرژی نگران امنیت تقاضای خود و مصرف کنندگان آن نگران امنیت عرضه ی خود هستند. از یک طرف ایران به عنوان یکی از تولیدکنندگان نفت خام وگاز طبیعی خواستار اطمینان از وجود تقاضا برای انرژی تولیدی خود می باشد که به دلیل مشکلات این کشور در عرصه ی جهانی مسیرهای دیگری جهت ترانزیت و صادر...

سطوح انرژی پتانسیل برای واکنش استادینگر فسفین و آزید آلی با استفاده از نظریه تابع چگال مورد بررسی قرار گرفته است. چهارده ساختار در سه مسیر مختلف حاصل شده است. مسیرهای مختلف به ترتیب شامل حمله اولیه سیس، حمله اولیه ترانس و حمله تک مرحله ای است. با توجه به نتایج بدست آمده، ترتیب سد انرژی مرحله اول بصورتea cis-attack < ea con-attack < ea trans-attck   می باشد. بنابراین مسیر واکنش با حمله اولیه سیس...

در طول 30 سال گذشته،از الگوریتم ژنتیک در شاخه های زیادی نظیر کنترل، شناسایی سیستم ها، رباتیک، طراحی و برنامه ریزی استفاده شده است. در این پروژه، تکنیکی بر پایه الگوریتم ژنتیک چند هدفه پیشنهاد شده است. معیارهای حداقل زمان، حداقل انرژی و حداقل جرک ضابطه هایی برای تولید مسیر، بوسیله ی الگوریتم ژنتیک به منظور ابزار بهینه سازی بکار گرفته شده است. در این روش، طراحی مسیر با تولید الگوریتمی به منظور حر...

تأثیر روز افزون منابع انرژی در شکل گیری و رشد فرآیندهای اقتصادی و نیز ضرورت    بهره برداری از این منبع باارزش، شناسایی و مطالعه عوامل تأثیرگذار بر مصرف انرژی را بر اهمیت می کند. در این بین، نقش بانوان در مدیریت مصرف انرژی، از اهمیت خاصی برخوردار  است. چرا که این زنان هستند که می توانند نقطه شروع اصلاح  مصرف انرژی باشند و با طرح الگوی مناسب برای مصارف خانگی، الگویی فراگیر را در جامعه مطرح کنند. ...

در این مقاله، روش جدیدی برای استخراج سطح لغزش در مورد یک سیستم خطی و دارای عدم قطعیت های پارامتری با کران مشخص، ارائه شده است. در روش پیشنهادی، سیگنال کنترل متداول مد لغزشی مرتبه اول، به سیستم اعمال شده و سپس سطح لغزش به عنوان یک کنترل کننده مجازی با هدف حداقل سازی یک تابع هزینه استخراج می شود. مزیت اصلی روش پیشنهادی، امکان تنظیم فاصله مسیر حالت از سطح لغزش با استفاده از تنظیم مناسب یکی از پارا...

با افزایش وابستگی اقتصادی جهان به منابع انرژی هیدروکربنی، دامنه دار شدن تنش ها در خاورمیانه و ظهور روسیه به عنوان یک بازیگر اصلی در بازار انرژی جهان، نفت و گاز دریای خزر و مسیر های انتقال آن به بازارهای مصرف، بیش از پیش مورد توجه قدرت های بزرگ صنعتی قرار گرفته است. در این میان، جمهوری اسلامی ایران در مناسب ترین موقعیت جغرافیایی برای انتقال منابع این کشورها به بازارهای مصرف قرار گرفته است، اما ا...