در کار حاضر، تاثیر پارامترهای ساختاری ربات موازی شش درجه آزادی هگزا بر شاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و ساختار ربات با استفاده از الگوریتم بهینه سازی زنبور عسل چندهدفه، بهینه می شود. پس از تشریح ساختار و تعیین پارامترهای هندسی سازنده ربات، روابط مربوط به سینماتیک معکوس آن استخراج شده و ماتریس ژاکوبین که ارتباط دهنده میان مولفه های بردار سرعت مجری نهایی و بردار سرعت ...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات‌های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی‌های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی‌کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده‌اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

در مطالعه­ی حاضر، روشی نوین برای به­دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی بدن انسان ارائه ‌شده­است. در این روش، رویکردی نوین برای وارد کردن ویژگی‌های سینماتیکی مفاصل زیستی و همچنین اثر زنجیره‌های پیچیده­ی سینماتیکی سیستم اسکلتی در معادلات حرکت ارائه ‌شده­است. روش پیشنهادی در این مقاله با استفاده از حساب دیفرانسیل توابع ماتریسی، معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی را به‌صورت معادلات دیفرانسیل معمولی ت...

از مکانیزم موازی کروی برای دوران جسم حول یک نقطه ثابت استفاده می‌شود. تاکنون با استفاده از سنتز نوعی، آرایش‌های سینماتیکی مختلفی برای این ربات با سه درجه آزادی دورانی بدست آمده است. متداول‌ترین ساختار مورد استفاده برای این ربات، آرایش سینماتیکی 3-RRR است که ساختاری بیشینه‌مقید بوده و موجب دشواری‌هایی در ساخت و مونتاژ این ربات می‌شود اما در کنار آن مزایایی نظیر دقت زیاد را داراست. در این مقاله د...

روش‌ ماسکینگام‌کون‍ژ به طور گسترده‌ای برای رونــدیابی سیل استفاده می‌شود. اصلاحات متفاوتی برای افزایش دقت این روش طی دهه گذشته پیشنهاد شده است. با این وجود مشکلاتی از قبیل انتخاب دبی مرجع مناسب برای محاسبه پارامتر‌های روندیابی و رخ دادن تلفات ناچیز حجم وجود دارد. در تحقیق حاضر به منظور مطالعه قابلیت کاربرد شماهای مختلف روش ماسکینگام‌کونژ در شرایط میدانی، تعدادی سیل مشاهداتی از رودخانه کارون به ...

در این تحقیق با استفاده از روش عددی پنل مرتبه بالا بالا برآمدگی مرتبه اول حاصل از برخورد موج و جریان به یک استوانه بزرگ و ثابت در دریا در حوزه زمان محاسبه می شود. بررسی اثرات توام موج و جریان یکنواخت حول یک جسم ثابت در دریا معادل حرکت جسم در دریا با سرعت جریان می باشد. سرعت جریان یکنواخت (سرعت حرکت جسم در دریا)، و کوچک فرض می شود تا اثرات جدایی جریان قابل صرف نظر کردن باشد و بتوان از فرض جریان ...

فرآیندهای زمین شناسی باعث می شوند که رس های طبیعی دارای ساختاری متفاوت با ساختار رس های بازسازی شده در آزمایشگاه شوند. در خاک های نرم این ساختار تحت بارگذاری تخریب می شود. جهت درک ویژگی های اصلی رفتار رس های طبیعی، در این رساله، داده های آزمایشگاهی موجود در ادبیات فنی و نتایج کسب شده از آنها ارائه شده اند. فروپاشی ساختاری اثرات مهمی روی میزان نشست و پایداری سازه های ژئوتکنیکی ساخته شده بر روی ...

در این تحقیق پیش بینی شکست در بارگذاری خستگی کم چرخه برای آلیاژ آلومینیم 7075-t6 با رهیافت مکانیک آسیب به روش عددی وتجربی صورت می گیرد. ابتدا با معرفی آسیب به تعاریف پایه مکانیک آسیب پرداخته می شود. سپس معادلات ساختاری و مدل آسیب لمتر بر مبنای تغییر مکان کوچک معرفی می شود. در گام بعدی دو آلگوریتم برای حل معادلات معرفی می شود. در یک آلگوریتم ، بهنگام نمودن تنش ها، بدون درنظرگرفتن کارسختی سینماتی...

در این مقاله اثرات اندرکنش دینامیکی خاک-سازه در پاسخ لرزه ای ساختمانهای مجاور هم به کمک آزمایشهای دینامیکی مدلهـای مقیاس شده روی میز لرزان مورد بررسی قرار گرفته است. چهار مدل سازه ای5 ،10، 15و20 طبقه و دو مدل خاک نسبتاً نرم برای انجام این آزمایشها طراحی و ساخته شده اند. پی مدلهای انتخابی یکپارچه، صلب و به شکل مربع درنظر گرفته شده است. ظرف مخصوص مدل خاک طوری طراحی وساخته شده است که علاوه بر نگهدا...

مقدمه : زمین خوردن یک مشکل شایع در جمعیت رو به رشد سالمندان است که هزینه های فراوانی بر فرد ، خانواده و جامعه تحمیل می کند .شناسایی سالمندان در معرض خطر زمین خوردن به منظور بهره مندی از اقدامات پیشگیرانه یک چالش پیش روی حوزه های مسئول سلامتی است.آزمونهای بالینی فراوانی به منظور دستیابی به این مهم طراحی شده اند که در عمل موفقیت آمیز نبوده اند. هدف این مطالعه بررسی سینماتیکی آزمونهای بالینی مزبور...