ایده اصلی استفاده شده در این پایان نامه استفاده از ویژگی های طبیعی به عنوان نشانه های محیطی برای موقعیت یابی می باشد. چهار مرحله اساسی برای موقعیت یابی وجود دارد. مرحله اول شامل استخراج ویژگی های طبیعی موجود در صحنه به عنوان نشانه های محیطی می باشد، مرحله دوم یافت تناظر بین ویژگی های یافت شده در تصاویر پایگاه داده و تصویر اکتسابی توسط روبات می باشد و مرحله سوم یافتن تطابق با استفاده از تعداد تن...

امروزه سامانه های موقعیت یاب فراوانی پا به عرصه رقابت با سامانه موقعیت یاب جهانی یا همان gps نهاده اند. از جمله این سامانه ها می توان به سامانه های glonass ، galileo و سامانه موقعیت یاب محلی beidou اشاره نمود. با به روی کار آمدن این سامانه ها، بهترین روش جهت افزایش ماهواره های در دید کاربر، استفاده همزمان از سامانه های بیان شده می باشد. به علاوه از آنجایی که گاهی اوقات امکان انسداد سیگنال در ما...

ژئودزی فیزیک شاخه ای از دانش ژئودزی است که به بررسی دقیق و موشکافان? میدان گرانی زمین و تغییرات آن می پردازد. در این راستا علاوه بر مطالعات خاص و دقیق روی سطح زمین، به بررسی مدار ماهواره های در گردش پیرامون زمین می پردازد و با تحلیل مدار ماهواره ها تغییرات میدان گرانی را به صورت دقیق تر و در مقیاس های جهانی به دست می آورد. ماهوار? grace دومین نسل از ماهواره های مخصوص گرانی سنجی است که هدف از مأ...

موقعیت یابی مهم ترین وظیفه یک سامانه ناوبری است و عموماً بر اساس مختصات موقعیت، بردار سرعت و زوایای سمت و تراز به دست آمده از سامانه ناوبری، سیگنال های هدایت و کنترل تعیین می شوند. در یک سامانه ناوبری اینرسی (ins) که محاسبات آن بر مبنای قانون دوم نیوتون است، عموماً از خروجی حسگرهای اینرسی (شتاب سنج و ژیروسکوپ) پرهزینه برای تعیین موقعیت استفاده می شود. در سال های اخیر به منظور کاهش هزینه موقعیت یا...

این پروژه مشتمل بر دو قسمت جداگانه است . در قسمت اول هدف ایجاد و تعیین یک زمان دقیق به کمک gps برای دستگاههای ثبات حوادث به منظور حفاظت و مدیریت پستهای توزیع برق می باشد. دستگاههای ثبت حوادث که می توانند ورودیهای آنالوگ و دیجیتال و دیجیتال داشته باشند در صورت اتفاق افتادن هرگونه حادثه ای با فعال کردن یک پایه اینتراپت ، پردازنده مرکزی را مطلع می سازد و پردازنده مرکزی با اطلاع پیداکردن از وقوع حا...

سیستم ناوبری اینرسی، راه حلی ایده آل برای تشخیص حرکت های با دینامیک سریع و با دقت بالاست، اما دقت خروجی موقعیت و وضعیت این سیستم با گذشت زمان کاهش چشمگیری پیدا می کند. از طرف دیگر، سیستم موقعیت یابی جهانی قادر است همواره با یک دقت متوسط - در حدود چند متر خطا- موقعیت خود را در اطراف زمین مشخص کند. اما سیستم موقعیت یابی جهانی نیز به تنهایی برای ناوبری ماژول های فضایی و مداری کافی نیست، زیرا اطلاع...

شبکه های سیار موردی شامل تعدادی از گره های متحرک هستند که آزادنه در حرکتند و از طریق پیوند های بی سیم با یکدیگر در ارتباطند. بدلیل تحرک بالای گره ها و همچنین محدویت انرژی و پهنای باند و نیز محدود بودن شعاع پوششی گره ها، مسیریابی در این نوع شبکه ها بسیار پیچیده می باشد. پروتکل های مسیریابی فراوانی برای شبکه های موردی پیشنهاد شده است. این پروتکل ها محدوده وسیعی ازروشهای طراحی را شامل می شوند که ه...

آنچه که در این پایان نامه مورد بررسی قرار می گیرد شامل هفت فصل است : در فصل اول در مورد سیستم gps و داده های خروجی و نحوه کارکرد آن اطلاعاتی در اختیار می گذارد. در فصل دوم، با گیرنده ارزانقیمت gps با نام microtraker lp آشنا می شویم. در فصل سوم، سیستم فازی و کنترل فازی شرح داده می شود. در فصل چهارم چند الگوریتم بهبود خطای gps مطرح شده است . در فصل پنجم با سخت افزار مورد استفاده و نرم افزارهای نو...

ما در این رساله تاثیر الگوریتم های شبکه عصبی را برای مدیریت خصوصیات غیرخطی در بحث موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان برای یک ربات متحرک مورد بحث قرار می دهیم و این رساله متد فیلتر ترکیبی موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان، موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان کالمن فیلتر unscented شبکه عصبی برای یک ربات متحرک ارائه خواهد داد، تا خطای ذاتی موقعیت یابی و نقشه برداری به طور همزمان کال...