باز سازی و ترمیم بافت و اندام های از دست رفته و یا به شدت آسیب دیده در زیست فناوری تحت عنوان مهندسی بافت بیان می شود. در میان بافت های مختلف بدن انسان پوست به عنوان خارجی ترین و گسترده ترین عضو، در معرض آسیب های فراوانی قرار دارد. ساخت پوست مصنوعی و جایگزین های پوستی یکی از مهمترین زمینه ها در مهندسی بافت می باشد .اگرچه تاکنون پیشرفت های زیادی در این زمینه صورت گرفته ولی با این وجود هنوز درمان قطعی برای سوختگی های درجه دو و سه وجود ندارد و سالانه میلیون ها نفر در اثر آسیب های شدید پوستی جان خود را از دست می دهند. برای ایجاد بافت جدیدی در بدن ، به یک بستر مناسب جهت قرار گرفتن سلول ها نیاز است که به اصطلاح به آن داربست گفته می شود. یک داربسـت ایده آل در مهندسـی بافت بایستی ابعاد ماده زمـینه برون سلولی طبیعی را تقلید کند و به نظر می رسد که نانو الیاف بهترین گزینه برای این هدف می باشند در میان روش های مختلف تولید نانوالیاف ،الکتروریسی روشی بسیار آسان و دقیق است ، به همین دلیل دراین مطالعه به منظور تولید داربست پلیمری از این روش استفاده شده است . در این مطالعه پلیمرهای اصلی مورد استفاده در تولید نانو الیاف عبارتند از کیتوسان و کلاژن و از آنجا که این دو پلیمر طبیعی به دلیل هدایت الکتریکی بالا قابلیت الکتروریسی مناسبی ندارند از پلیمر سنتزی پلی اتیلن اکسید به منظور بهبود فرایند استفاده شده است . پس از ساخت داربست پلیمری کیتوسان /کلاژن /پلی اتیلن اکسید و تعیین ترکیب درصد مناسب ،با توجه به خواص درمانی عسل در درمان سوختگی به داربست بهینه شده عسل افزوده شده و خواص مکانیکی و مورفولوژیکی این داربست بررسی و مقایسه شد. در نهایت بر روی همه داربست های پلیمری آزمون کشت سلول صورت گرفت . بررسی های انجام شده نشان داد مخلوط کردن محلول پلیمری کیتوسان با کلاژن منجر به تولید داربست هایی با توانایی بالای تکثیر سلول های فیبروبلاست گردید ،از سوی دیگر افزودن عسل به داربست پلیمری تاثیر بسیار چشمگیری در رشد و تکثیر سلول ها داشته و نتایج حاصل از کشت سلول بر روی این نمونه حتی از نمونه کنترل نیز مناسب تر است . به طورکلی نتایج حاصل از تست های خواص مکانیکی ، ftir ، تخریب پذیری و mts در این تحقیق نشان دهنده پتانسیل بالای داربست نهایی طراحی شده برای ساخت ماتریکس خارج سلولی و رشد وتکثیر سلول های فیبروبلاست و در نهایت کاربرد در مهندسی بافت پوست می باشد.

ایده اصلی استفاده شده در این پایان نامه استفاده از ویژگی های طبیعی به عنوان نشانه های محیطی برای موقعیت یابی می باشد. چهار مرحله اساسی برای موقعیت یابی وجود دارد. مرحله اول شامل استخراج ویژگی های طبیعی موجود در صحنه به عنوان نشانه های محیطی می باشد، مرحله دوم یافت تناظر بین ویژگی های یافت شده در تصاویر پایگاه داده و تصویر اکتسابی توسط روبات می باشد و مرحله سوم یافتن تطابق با استفاده از تعداد تناظرهای یافت شده است و مرحله آخر تعیین موقعیت روبات با استفاده از تناظرهای یافت شده در صحنه مورد بحث می باشد. نوآوری انجام شده در این پایان نامه به مرحله دوم و سوم مربوط می¬شود که پس از یافتن یک تناظر اولیه با روشهای مختلف اقدام به اصلاح و حذف تناظرها خواهیم نمود. سه روش در این مرحله مورد بررسی قرار خواهد که به طور کامل تشریح خواهد شد. در انتها بررسی انجام شده نشان می دهد که روش پیشنهادی دارای نقاط قوتی همچون عدم وابستگی به پارامترهای عملگر sift و یا قابلیت عملکرد در تصاویر با تناظرهای صحیح اندک می باشد که در نهایت باعث افزایش کارآیی این روش و بهبود خروجی برنامه خواهد شد.