کانال صوتی زیر آب یکی از چالش¬برانگیزترین واسط¬های مخابراتی می¬باشد. از جمله چالش¬های این محیط می¬توان به سرعت پایین صوت، تضعیف وابسته به فاصله و فرکانس، نویز غیر سفید ناشی از وضعیت دریا، سرعت باد و ...، بازتاب از سطح و کف دریا و داپلر شدید اشاره کرد. این پدیده¬ها بسته به شرایط جغرافیایی محیط زیر آب مانند شوری، عمق فشار و ... متفاوت می¬باشند. با توجه به چالش¬های فراوان، برای انتقال داده در زیر ...

در فرآیند طراحی یک وسیله زیرآبی خودگردان (auv)، معمولاً لازم است فرمان پذیری و قابلیت کنترل آن بر اساس یک مدل ریاضی، شبیه سازی شود. از آنجا که نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی نقش تعیین کننده ای در دینامیک این وسایل دارند، مقادیر آنها باید با دقت مناسبی برآورد شود. برآورد دقیق ضرایب هیدرودینامیک وسیله در واقع به معنی یافتن مدل دینامیکی دقیقی از سیستم است. این ضرایب تخمین زده شده نه تنها برای آنا...

در این پایان نامه سعی بر این است که طرحی جامع برای ارسال در کانال صوتی زیرآبی، پیشنهاد شود که در آن بتوان از مزایای چند روش موثر بر کاهش خطا و افزایش اطمینان پذیری، به صورت توام بهره برد تا عملکرد سیستم ارتباطی را بهبود یابد. بنابراین در طرح پیشنهادی ابتدا از تبدیل متعامد هادامارد برای ایجاد تعامد دو به دوی سمبل های تولیدی در مدولاتور استفاده می گردد. سپس از مزیت های سیستم تسهیم تقسیم فرکانسی م...

در کار حاضر جریان لزج تراکم ناپذیر اطراف یک شناور زیرآبی کنترل شونده در دو حالت دایم و غیر دایم به کمک نرم افزار فلوئنت تحلیل عددی شده است. در این شبیه سازی ضرایب نیروهای هیدرودینامیکی در محدوده حرکتهای تعریف شده آن محاسبه شده است. این حرکات شامل حرکت افقی و عمودی شناور بصورت شتابدار و بدون شتاب می باشد. با توجه به اینکه نیروی وارد به شناور در حرکتهای شتابدار شامل دو بخش حقیقی و مجازی است، برای...

بدون شناخت دقیق ضرایب هیدرودینامیکی یک بدنه متحرک زیرآبی,  انجام تحلیل های هیدرودینامیکی و مطالعه دینامیک حرکت چند درجه آزادی این نوع بدنه ها میسر نمی باشد. اثرات حرکتی بدنه بر محیط و اثرات متقابل جریان سیال بر بدنه, تابعی از پروفیل هندسی بدنه, سرعت حرکت بدنه, نوع مانور آن و همچنین جنس سیال و نوع رژیم سیال بر روی بدنه است. در تحلیل های دینامیکی و کنترل پایداری, بدنه به صورت یک جسم صلب در نظر گر...

چکیده ندارد.

فاصله یاب ها یکی از مهمترین وسایل زیرآبی به منظور کنترل فاصله ی ربات های زیرآبی و زیردریایی ها از کف دریا، جهت جلوگیری از برخورد به کف آن می باشند. در این مقاله راه کاری جهت جلوگیری از برخورد این ربات ها به کف محیط های آبی توسط تعیین فاصله ربات ها از کف دریا با استفاده از الگوریتم همبستگی ارائه می گردد. در این مقاله ابتدا پردازشی بر روی سیگنال های بازتاب شده توسط نرم افزار matlab انجام می شود. ...

بدون شناخت دقیق ضرایب هیدرودینامیکی یک بدنه متحرک زیرآبی,  انجام تحلیل های هیدرودینامیکی و مطالعه دینامیک حرکت چند درجه آزادی این نوع بدنه ها میسر نمی باشد. اثرات حرکتی بدنه بر محیط و اثرات متقابل جریان سیال بر بدنه, تابعی از پروفیل هندسی بدنه, سرعت حرکت بدنه, نوع مانور آن و همچنین جنس سیال و نوع رژیم سیال بر روی بدنه است. در تحلیل های دینامیکی و کنترل پایداری, بدنه به صورت یک جسم صلب در نظر گر...

رباتهای زیرآبی نقش بسیار مهمی را در بسیاری از عملیاتهای زیر آبی در صنایع نظامی، نفت و گاز، اقیانوس شناشی، نقشه برداری و نجات زیرآبی بازی میکنند. معادلات دینامیکی این رباتها غیر خطی و بسیار وابسته هستند و بسیاری از پارامترهای آنها با زمان و مکان تغییر میکنند و همچنین اطلاعات حاصل از سنسورهای ناوبری نصب شده روی رباتها دارای خطاهای مختلف (نویز،بایاس) میباشد. لذا برای مقابله با این ایرادات در این ت...