موتورهای القایی خطی در کاربردهایی نظیر وسایل نقلیه زمینی سریع السیر و شهری از اهمیت ویژه ای برخوردار هستند. معمولا برای شناورسازی قسمت متحرک در این موارد از سیستمهای مجزای تعلیق استفاده می شود که از تکنولوژی نسبتا پیچیده و گرانی برخوردار می باشند. هدف از اجرای این پروژه ارائه روش جدیدی برای کنترل مستقل نیروهای رانش و قائم در موتورهای القایی خطی یک طرفه است بطوریکه بتوان قسمت متحرک را به حالت تع...

در سالهای اخیر تغییراتی بر روی ساختارموتور سنکرون رلوکتانسی صورت گرفته است. در این نوع موتورها ماده ی مغناطیس دائم و لغزش وجود ندارد.لذا این موتور به دلیل داشتن ضریب توان بالا و چگالی گشتاور زیاد، برای استفاده در سیستم راه انداز ac مورد توجه قرار گرفته است. در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده تطبیقی برای سیستم راه انداز بدون سنسور، با کنترل مستقیم گشتاور برای موتور سنکرون رلوکتانسی پیشنهاد می ...

در طراحی یک سازه همواره نیاز است که سازه سبک تر، مقاوم تر و انعطاف پذیرتر باشد. به عنوان مثال در صنایع هوافضا مزیت سازه سبکتر این است که در هزینه ها صرفه جویی می شود. اما در عین حال سازه های سبک به آسانی می توانند تحت تاثیر ارتعاشات ناخواسته قرار گیرند، که باعث شکست، ناپایداری و کاهش کارایی سازه می شود. حال اگر این ارتعاشات ناخواسته در محدوده فرکانس طبیعی سیستم باشند وضعیت بحرانی تر است. ارتعاش...

هدف سیستم تعلیق خودرو،کنترل و کاهش اعتشاشات وارده از طرف جاده بر بدنه خودرو است . در بهینه سازی سیستم تعلیق باید بین خواسته های متضاد را حتی سفر و فرمانپذیری سازشی برقرار کرد. در سالهای اخیر،jerk نیز بعنوان یکی از شاخصهای راحتی سفر در نظر گرفته شده است که به این روش،کنترل بهینه جرک joc گفته میشود. هدف این مقاله بررسی تاثیر جرک در طراحی سیستم تعلیق فرمان بهینه برای مدل 4/1 خودرو با دو درجه آزاد...

در جابجایی اجسام توسط بازوهای رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می باشد و فرض می شود خصوصیات هندسی جس...

یکی از زمینه های چالش برانگیز در زمینه کنترل سیستم های رباتیک، طراحی کنترل کننده در حالتی است که تمامی متغیرهای حالت سیستم قابل اندازه گیری نیستند و تنها تعدادی از این متغیرها در خروجی سیستم مشاهده می شوند. مسأله طراحی مشاهده گر در صورت نیاز به دانستن اطلاعات داخلی سیستم با اندازه گیری خروجی سیستم مطرح می گردد. به طور کلی به دلائل اقتصادی و محدودیت های فن آوری امکان استفاده از تعداد بسیار زیا...

هدف این پژوهش تعیین اثر بازخورد تطبیقی- اجتماعی براجرای تکلیف تولید نیرو در دختران با کم­توانی­ذهنی بود. روش پژوهش، آزمایشی با طرحپیش­آزمون- پس­آزمون با گروه کنترل بود. از بین دانش­آموزان دختر با کم­توانی­ذهنیشهرستان شیراز46 دانش­آموز دختر  به روشنمونه گیری هدفمند انتخاب شدند. شرکت­کنندگان بر اساس آزمون بیشترین انقباض ارادیکه در نخستین جلسه به وسیله دینامومتر دستی از آن­ها به عمل آمد به دو گروه...

هدف از پژوهش حاضر بررسی تأثیر سطوح مختلف فعال‌سازی بر کنترل تولید نیروی پای برتر تکواندوکاران کشور بود. در این پژوهش، فعال‌سازی به‌‌عنوان یک مهارت روانی که دارای تأثیرات فیزیولوژیک است استفاده شد و کنترل تولید نیرو، به‌‌عنوان مؤلفه حس تمایز یا تشخیص حرکت در‌نظر گرفته شد. از‌میان تکواندوکاران مرد حاضر در لیگ برتر، تعداد 20 تکواندوکار با میانگین سنی (5/2± 24 سال) به‌صورت تصادفی انتخاب شدند.سطح هد...

در این پایان نامه کنترل فازی مقاوم ربات تک چرخ الکتریکی چهار درجه آزادی ارائه می شود. علاوه بر آن کنترل مبتنی بر مدل نیز طراحی می گردد. دینامیک این ربات توسط چهار معادله¬ی غیرخطی بیان می شود. پیچیدگی و اثر متقابل شدید بین متغیرهای حالت، تحلیل و طراحی کنترل کننده را دشوار می سازد. این ربات شامل یک چرخ چندجهته، جای سرنشین و دو موتور می باشد. مکانیزم حرکت ربات به این گونه است که سرنشین با خم کردن ...

در این پایان نامه به طراحی کنترل کننده نیرو- امپدانس بهینه در بازوی ربات اسکارا به منظور تزریق سلولی با راهبرد کنترل ولتاژ پرداخته شده است. در سیستم تزریق سلولی، تزریق کننده توسط سوزن ظریفی ماده را به سلول ها وارد می کند. طرح پیشنهادی این پایان نامه جایگزینی ربات اسکارا با ابزار تزریق می باشد، که توانایی ردگیری موقعیت مطلوب و اعمال نیروی متغیر با زمان را دارد. در تحقیقات اخیر، کنترل به صفحه دوّا...