یک روبات چند درجه آزادی را می توان به شکل یک سیستم چند ورودی ـ چند خروجی در نظر گرفت که در آن، گشتاور و یا نیرو در مفصل های روبات، به عنوان ورودی و زوایه های مفصل های لولایی و یا جابجایی های خطی مفصل های کشویی و یا حتی موقعیت انتهای روبات، به عنوان خروجی می باشد. روش های کنترلی فراوانی از قبیل کنترل فازی، کنترل تطبیقی و کنترل مقاوم جهت کنترل روبات، به کار گرفته شده است. در این پایان نامه از یک ...

از مسائل مطرح در سیستم های کنترل، نامعینی در مدل و ساختار است. در سال های اخیر، طرح کنترل کننده هایی که در برابر نامعینی مدل مقاوم باشند و در شرایط مختلف کاری عملکرد مناسبی داشته بااشند. مورد توجه فراوان قرار گرفته است تئوری hx، سنتز ، طراحی فیدبک کمی qft و ... از جمله روش های کنترل مقاوم می باشد. qft یک روش مهندسی است که بر استفاده از فیدبک برای دستیابی به محدوده عملکرد مطلوب ، در حضور نامعینی...

در حالت کلی سیستمهای دینامیکی به دو نوع پارامتر فشرده و یا گستـرده تقسیمبندی میشوند. بسیاری از دستگاههای موجود در صنایع از قبیل مبدلهای حرارتی، تیر و یا صفحه های مرتعش از نوع سیستمهای پارامتـر گستـرده هستند. در تئوری کنترل، اگرچه مدل کردن سیستمهای گسترده به صورت ساده تر فشرده در موارد زیادی به طراحی کنترل کننده برای سیستم کمک زیادی میکند اما در برخی از موارد نیز این مدلسازی خطای زیادی داشته و ل...

امروزه، ماشین های القایی در بسیاری از کاربردهای صنعتی استفاده می شوند. برتری های ذاتی موتور القایی مانند سادگی کارکرد،هزینه پایین نگه داری، بازه گسترده سرعت و قدرت و ارزانتر بودن به همراه ظهور روش های جدید کنترلی مانند کنترل برداری و کنترل مستقیم گشتاور و همچنین تولید صنعتی درایور های مبتنی بر این روش ها از جمله دلایل گسترش استفاد از ماشین های القایی هستند. ولی این روش ها به تنهایی نمی توانند ر...

در این مطالعه جمعیتی شامل 99 لاین اینبرد نوترکیب (ril) که از تلاقی بین دو لاین pac2 و rha266 حاصل شده بودند برای مکان یابی ژن های مقاومت به بیماری پوسیدگی اسکلروتینیایی یقه ساقه آفتابگردان مورد استفاده قرار گرفت. این آزمایش در قالب یک طرح کاملا تصادفی با سه تکرار تحت شرایط کنترل شده انجام گرفت. لاین های خالص نوترکیب و والدینشان به وسیله جدایه ( (sskh41از قارچ s. sclerotiorum با قدرت بیماری زایی...

چکیده به منظور شناسایی ژن های کمی کنترل کننده صفات مهم زراعی گندم نان از 76 لاین اینبرد نوترکیب حاصل از تلاقی روشن × سوپرهد استفاده شد که بررسی فنوتیپی در قالب طرح بلوک های کامل تصادفی با 2 تکرار در مزرعه پژوهشی دانشگاه شهید باهنر کرمان انجام گرفت. آنالیز واریانس برای همه صفات بجزء صفات تعداد گره و وزن هزار دانه اختلاف معنی دار را نشان داد. صفات طول ریشک و تعداد گره به ترتیب بیش ترین و کم ترین...

به منظور بررسی تاثیر محلول پاشی کلریدکلسیم، کلرید پتاسیم و سالیسیلیک اسید بر ویژگی های کمی و کیفی میوه پرتقال رقم واشنگتن ناول یک آزمایش مزرعه ای در قالب طرح بلوک کامل تصادفی در چهار تکرار به مدت دو سال در یک باغ تجاری در جنت شهر شهرستان داراب انجام گرفت. 13 تیمار آزمایش شامل تیمار شاهد، کلرید کلسیم با دو غلظت (5/1 و 3 درصد)،کلرید پتاسیم با دو غلظت (5/1 و 3 درصد)، سالیسیلیک اسید با سه غلظت (015...

در تحقیق حاضر به منظور شناسایی نواحی ژنومی پیوسته با تحمل خشکی در جمعیت f6گندم دوروم تحت دو شرایط دیم و آبیاری تکمیلی از 130 رگه درون زاد نوترکیب (f5:6) حاصل از تلاقی زردک × 249 (به ترتیب رقم بومی و ژنوتیپ بومی استان کرمانشاه، ایران) استفاده گردید. پس از تعیین ژنوتیپ افراد جمعیت، در مجموع 256 لوکوس نشانگری شامل ssr79، est-ssr11، aflp123، rapd39 و issr4 امتیازدهی شدند. نقشه اسکلتی اولیه شامل 71 ...