در سالهای نخست قرن بیستم، هانری پوانکاره پس از آن که همزمان با چند ریاضیدان دیگر موفق شد قضیه یکنواخت سازی را ثابت کند و طبقه بندی رویه ها را نتیجه بگیرد، اولین تلاشها برای طبقه بندی خمینه های سه بعدی را آغاز نمود و این حدس را مطرح کرد که هر خمینه سه بعدی بسته (فشرده و بی لبه) که همبند ساده باشد، با کره سه بعدی همسانریخت است. در این مقاله روند تاریخی تلاش ها برای اثبات حدس پوانکاره را مرور می ک...

رباتهای کابلی نوع خاصی از رباتهای موازی هستند که در آنها نیروی محرک بوسیله کابل، از موتورها به مجری نهایی ربات منتقل میشود. با توجه به آنکه کابلها قادر به تحمل بارهای فشاری نیستند و همواره باید تحت کشش باشند، تحلیل این نوع رباتها نسبت به رباتهای موازی دیگر پیچیده تر می باشد. با توجه به مزایای رباتهای کابلی نسبت به دیگر رباتها و کاربردهای رو به افزایش این نوع رباتها در صنایع مختلف، همچنین سابقه ...

در این مقاله ما یک مدل ریاضی مناسب  برای واکنش ارتعاشی سدها بدست می آوریم. با بکار گیری مدل پرتو برشی (مدلsb  )، ما یک  فرمول ریاضی را  که یک معادله با مشتق جزئی است ارائه و آن را به یک معادله استورم- لیوویل تبدیل می کنیم.

در این پایان¬نامه به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات استوارت می¬پردازیم. تمرکز ما بر سینماتیک مستقیم، دینامیک معکوس و تکینگی¬های مکانیزم قرار دارد. هدف اصلی در اینجا ارائه¬ی روش¬های بهینه¬تر از لحاظ دقت و صحّت, خطا و زمان محاسبات در حل مسائل فوق می¬باشد. برای نیل به اهداف ذکر¬شده روشی عددی برای حل مسائل با تعداد متغیرهای بالا بسط داده شده و در حل سینماتیک مستقیم بکار رفته است؛ برای حل دینامیک مع...

در این مقاله نوع جدیدی از مچ کروی ارائه شده‌است. با استفاده از طراحی، مدلسازی به کمک نرم افزار کتیا انجام شده با تحلیل به کمک نرم افزار آدامز برای انتخاب موتور مناسب تحلیل انجام گرفته و مکانیزم نوع جدیدی توسط محورهای تودرتو به کمک چرخدنده‌های مخروطی ایجاد شده‌است که می‌تواند دوران نامحدود و بدون تکینگی را برای مچ ایجاد کند. این مچ با توجه به ساختار و مکانیزم انتقال نیرو، قابلیت استفاده برروی ان...

مسئله شرایط مرزی استوکس درمختصات بیضوی برای محاسبه ارتفاع ژئوئید به کارگرفته شده است. جهت درجه پایین ارتفاع ژئوئید با استفاده از مدل های پتانسیل کروی (GGM) بهتر و دقیق تر قابل محاسبه است. بنابراین پتانسیل آشفته به دو قسمت تقسیم می شود: 1- درجه پایین پتانسیل مرجع‘2- درجه بالاتر پتانسیل . برای محاسبه درجه پایین از مدل پتانسیل کروی (GGM) و برای درجه بالاتر از انتگرال استوکس در مختصات بیضوی استفاده...

تحلیل تنش پادصفحه ای یک صفحه دایروی با ماده ایزوتروپیک تقاطعی تضعیف شده توسط چندین عیب در این مقاله مورد بررسی قرار می‌گیرد. در ابتدا حل نابجایی در صفحه دایروی با استفاده از تبدیل فوریه سینوسی محدود بدست می‌آید. سپس با استفاده از حل نابجایی بدست آمده، معادلات انتگرالی برای صفحه دایروی حاوی تعداد دلخواه ترک حاصل می گردد. حل عددی این معادلات انتگرالی که دارای تکینگی از نوع کوشی می باشند، منجر به ...

در این مقاله، با در نظر گرفتن ثابت کیهان شناسی به عنوان یک متغیر، ویژگی ها و پایایی ترمودینامیکی سیاهچاله بی تی زد را از دیدگاه هندسی مطالعه می کنیم. همچنین تناظر بین تکینگی خمش ترمودینامیکی و نقاط گذار فاز را با انواع متریک های ترمودینامیکی بررسی می کنیم. خواهیم دید که متریک کودو نمی تواند رفتار برهم کنش های ترمودینامیکی را در دو آنسامبل پیش بینی کند. ضمناً این نتیجه برای فضا زمان های کر دوسیته...

در این مقاله ربات موازی چهار درجه آزادی چهار شاخه شبیه سازی می شود. ابتدا مدل ریاضی که بر اساس آن ربات موازی چهار شاخه مدل شده نشان داده شده و سپس بهینه سازی این ربات موازی بر اساس فضای کاری عاری از تکینگی سینماتیکی مرتبه دوم انجام می شود. نوآوری این مقاله در استفاده از دو الگوریتم جستجوی سراسری برای یافتن فضای کاری عاری از تکینگی است. ابتدا مسئله برای الگوریتم زنبورعسل مصنوعی حل شده و سپس این ...

در این پایان نامه، کیهانشناخت کلاسیک و کوانتومی نظریه گرانش هوراوا-لیفشیتز را برای مدل ریزابرفضای flrw بررسی کردیم. ابتدا مرور مختصری بر روند و انگیزه های موجود برای ساخت نظریات گرانشی و به طبع آن نظریات کیهانشناسی داشتیم، و سپس به معرفی چارچوب های کلی و جنبه های مختلف نظریه گرانش هوراوا-لیفشیتز پرداختیم. گرانش هوراوا-لیفشیتز یک نظریه گرانش غیرنسبیتی در حد انرژی های بالاتر فرابنفش است که بطور ا...