. این پایان نامه به کنترل مقاوم یک ربات سه بازو با بازوی اول انعطاف پذیر با در نظر گرفتن اثر مدهای ارتعاشی می پردازد. مهم ترین نوع آوری طرح پیشنهادی فرمول بندی مساله با در نظر گرفتن مدهای ارتعاشی به عنوان منابع عدم قطعیت سیستم در حالتی که تنها موقعیت مفاصل ربات قابل اندازه گیری است می باشد. در این حالت علاوه بر برطرف شدن مشکلات اندازه گیری مدهای ارتعاشی، عملکرد مناسب ردیابی با کمینه سازی مقدار ...

رودخانه ها ازجمله منابع طبیعی هستند که زیستگاه اصلی آبزیان به خصوص ماهیان محسوب می شوند و در تولید مثل ماهیان به عنوان مسیر مهاجرت آن ها به سمت محل تخم ریزی نقش حیاتی ایفا می کنند. متأسفانه حمل ونقل آبی، آلودگی ها، در مسیر رودخانه ها باعث شده این مناطق دست خوش تغییر و تحول زیادی شوند و از همه ی این ها مهم تر ساخت سد و بند های انحرافی بر روی رودخانه ها باعث شده تا ارتباط بین بالادست و پایین دست ...

در این پایان نامه، ابتدا معادلات دینامیکی یک ماهواره شامل یک قسمت صلب مکعب شکل و دو صفحه انعطاف پذیر استخراج شده است. سپس با استفاده از ترکیب نرم افزار ansys و adams بر روی مدل مذکور یک آنالیز دینامیکی انجام گرفته است و نتایج با مدل تحلیلی مقایسه شده است. استراتژی کنترلی جدیدی برای کاهش ارتعاشات اجزاء انعطاف پذیر در سیستم های چندجسمی شامل اجزاء صلب و انعطاف پذیر ارائه شده است به این صورت که با ...

در این تحقیق با استفاده از روش های غیرمخرب ارزیابی سازه ای روسازی و با استفاده از تکنیک های محاسبات معکوس، مدول الاستیسیته لایه های روسازی و تنش ها و کرنش های بحرانی تعیین گردید. بدین منظور از دستگاه افت و خیزسنج ضربه ای دایناتست (مدل 8000) و نرم افزار کاربردی آن elmod5 استفاده گردیده است. در این تحقیق یک پروژه عملی بر روی سطح روسازی بزرگراه قم به سلفچگان، در خط کندرو انجام شد و آزمایش افت و خی...

در این رساله بازوهای مکانیکی با تاکید بر اثرات انعطاف پذیری بر عملکرد آنها به منظور ارایه الگوریتمی برای طراحی آنها مورد توجه قرار گرفته اند. زبان سمبولیک mathematica برای مدلسازی بازو مورد استفاده قرار گرفته است ، بازوی مکانیکی باروش ماتریس تبدیل بصورت گسترده و متمرکز و با جداسازی حرکتهای کوچک و حرکتهای بزرگ در حوزه فرکانس مدلسازی شده است ، که صحت و سقم نتایج این مدل به کمک با نتایج تعدادی آزم...

در این مقاله فرمولبندی و حل تحلیلی مسأله تیر انعطاف پذیر با خواص مکانیکی متغیر در راستای ضخامت ارائه شده است. گرچه تغییرشکل در تیر انعطاف پذیر در اندازه های بزرگ اتفاق می­افتد، اما با کرنش های الاستیک بسیار کوچک همراه بوده، به محدوده پلاستیک وارد نمی­شود. فرمول بندی تغییرشکل های بزرگ با استفاده از مختصات محلی و کارتزین برای تیر انعطاف پذیر غیرهمسانگرد با شرایط مرزی گیردار - آزاد، منجر به یک معا...

زمینه: فلزات سنگین غیرقابل تجزیه موجود در آب ها، در ماهی به عنوان یکی از زنجیره های غذایی انسان تجمع می یابند. در این مطالعه، ضریب انباشتگی زیستی (bcf) فلزات سنگین کروم و کادمیوم در ماهی فلس دار کپور معمولی (c. carpio) و بدون فلس گربه ماهی راه راه (p. hypophthalmus) در بافت های کبد، پوست، آبشش، عضله و فلس تعیین و با هم مقایسه شدند. مواد و روش ها: ابتدا غلظت کشنده کروم و کادمیوم طی زمان 96 ساعت ...

واکنش agx (x = no3, scn, i, secn, pf6) و لیگاند انعطاف پذیر tdmpp (1,1,3,3-tetrakis(3,5-dimethyl-1-pyrazole)propane) در حلال هایی نظیر استونیتریل، dmso و dmf منجر به تشکیل بسپارهای کوئوردیناسیونی جدید [ag(?2-tdmpp)(no3)]n (1)، [ag2(?2-scn)2(?2-tdmpp)]n (2)، [{ag2 (?2-i)2 (?2-tdmpp)}.dmf]n(3)، [ag2(?2-secn)2(?2-tdmpp)]n(4) و [ag2(?2-tdmpp)(pf6)]n(5) می شود. همچنین واکنش [ws4]2- با agy (y = i, cl...

نتایج نشان داد که در سال مذکور مهاجرت ماهیان در فصل بهار از تاریخ 18 بهمن شروع و تا 11 اردیبهشت طول می کشد و در فصل پاییز نیز، مهاجرت از 4 مهر ماه شروع و در 1 آبان خاتمه می یابد.با افزایش میزان شفافیت، درصد مهاجرت مار ماهی دهان گرد دریای خزر به رودخانه شیرود در فصل بهار کاهش پیدا کرد. در بررسی مدل رگرسیون چند گانه در بهار، زمان مهاجرت و وضعیت ابرناکی هوا در میزان مهاجرت تاثیر معناداری داشتند در...

رودخانه ها از جمله منابع طبیعی هستند که زیستگاه اصلی آبزیان و به خصوص ماهیان محسوب می شوند و در تولید مثل ماهیان به عنوان مسیر مهاجرت آن ها به سمت محل تخم ریزی نقش حیاتی ایفا می کنند. متأسفانه حمل و نقل آبی، آلودگی ها و از همه مهم تر ساخت سد و پل در مسیر رودخانه ها باعث شده این مناطق دست خوش تغییر و تحول زیادی شوند. راه ماهی ها سازه های مستهلک کننده انرژی هستند که به ماهی های مهاجر امکان غلبه ب...