در این نوشتار جهت حل مسئله توافق جمعی در سامانه ها ی چندعاملی روشی مبتنی بر نامساوی های ماتریسی خطی ارائه شده است. هدف، طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویا از مرتبه ثابت است که با استفاده از خواص ماتریس لاپلاسی شبکه عامل ها، توافق جمعی را محقق سازد. در شبکه مفروض، هر عامل، تنها اطلاعات خروجی همسایه های خود را دریافت می کند و لذا از این منظر، طراحی کنترل گر، غیر متمرکز می باشد. جهت تضمین مقاوم توا...

مقدمه و هدف: توانایی برقراری ارتباط صحیح از مهمترین ویژگی های افراد شاغل در سیستم بهداشت و درمان به حساب می آید. این مطالعه با هدف تعیین وضعیت مهارت های ارتباطی و عوامل مرتبط با آن در بین شاغلین حرفه های پزشکی در شهرستان بهار انجام شد. روش کار: این مطالعه توصیفی - تحلیلی در سال 1389 بر روی 309 نفر از شاغلین شبکه بهداشت و درمان شهرستان بهار انجام گرفت. آزمودنی ها به روش تمام شماری در مراکز بهدشت...

مقدمه: بازخورد همانند آینه ای است که فرد عملکرد خود را در آن مشاهده می نماید و یک جزء مهم در آموزش پزشکی محسوب می گردد، لیکن یکی از نقاط مغفول مانده و نیازمند توجه در آموزش پزشکی محسوب می گردد. آشنایی با راه کارها و روش های بهبود بازخورد در بالین برای اساتید پزشکی یک ضرورت است. هدف این مقاله بررسی و بسط مفهوم بازخورد، بررسی عوامل مؤثر بر آن، مدل ها و راه کارهای منتشر شده در متون علمی و پژوهشی د...

با ورود امواج تجدد در قلمرو عثمانی که برای سال های متمادی مرکزیت تمدن اسلامی را در اختیار داشت، زیست فرهنگی، سیاسی و اجتماعی مسلمانان بتدریج دگرگون شد، به دنبال این دگرگونی ها زمینه های بروز مسایل ناشی از رویارویی سنت و تجدد و به دنبال آن شرایط ظهور رشته ی جامعه شناسی بوجود آمد. جامعه شناسی در ترکیه، در پاسخ به پرسش هایی که در ارتباط با بحران های بوجود آمده در حیات فکری، نظامی و سیاسی امپراطوری...

مطالعات پیشین نشان می دهد که تأثیر مثبت بازخورد اصلاحی در عملکرد زبان آموز، در برخی حوزه های زبانی نسبت به بقیه حوزه ها بیشتر است. پژوهش حاضر با هدف افزایش آگاهی در زمینه کارآمدی دو روش عمده بازخورد اصلاحی یعنی روش بازسازی و وادارسازی در رابطه با حوزه های مختلف زبانی (ساختار، واژگان و تلفظ) انجام شده است. هفتاد و شش زبان آموز ایرانی با سطح متوسط توانش انگلیسی، به صورت تصادفی به دو گروه آزمایشی ...

بیشتر روش های کنترل پیش بین مقاوم از قانون کنترلی با بازخورد حالت بهره می گیرند. از آنجایی که در بیشتر کاربردها، تمام یا بعضی از حالت های یک سامانه در اختیار نیستند، در این پایان نامه طراحی کنترلگر با بازخورد خروجی مورد توجه قرار گرفته است. در این طراحی نویز اندازه گیری به عنوان یک مولفه موجود بر روی حسگرها در نظر گرفته می شود. همچنین با توجه به عدم قطعیت پارامترهای سامانه و اغتشاش موجود در مدل...

هر سیستم فیزیکی نیاز به یک کنترل کننده دارد، زیرا سیستم های فیزیکی در بیشتر موارد خاصیت پایداری و ردیابی خوبی از خود نشان نمی دهد. به همین دلیل باید یک کنترل کننده یا یک جبران ساز مناسب برای سیستم فیزیکی طراحی شود تا سیستم پایدار باشد و در عین حال ورودی را ردیابی نماید. پرفسور هورویتز در اوایل دهه 1960، تئوری بازحورد کمی را جهت کنترل سیستم ها، توسعه داد. از آن زمان تلاشهای بسیاری برای گسترش قاب...

در این پژوهش با استفاده از کنترل­ گر بازخورد خروجی پویا و مرتبه ثابت، الگوریتم توافق جمعی وابسته به تأخیر نوینی به منظور حل مسئله ­ی توافق جمعی در سامانه­ های چندعاملیِ خطی و دارای تأخیر­های ورودی و ارتباطی متغیر با زمان در قالب نامساوی­ های ماتریسی خطی ارائه گردیده است. در طرح پیشنهادی، هر عامل، خود را بر اساس اطلاعات خروجی خود و همسایه­ ها بهنگام می ­کند و لذا از این منظر، طراحی کنترل­ گر نامت...

در این مقاله طراحی, مدلسازی و کنترل یک ربات هیبریدی بالارونده انجام شده است که دارای سه پایه ی پنجه ای و یک صفحه ی مثلثی شکل است. در بسیاری از سازه های خرپایی و داربستی که انجام عملیات بر روی آن ها برای کارگر بسیار خطرناک بوده و از لحاظ نیروی انسانی ایمن و بهینه نیست به نوعی ربات نیاز است که توانایی بالا رفتن از این سازه ها را داشته باشند. در این مقاله ربات طراحی شده امکان انجام عملیات تعمیراتی...