سیستم حرکتی انسان برای اجرای وظایف حرکتی مختلف از راه های گوناگون و قابل انعطافی سازمان دهی شده است. این موضوع اساسا به وسیله راه هایی انجام می شود که سیستم اعصاب مرکزی برای حل مساله نامعینی در سیستم اسکلتی عضلانی به کار می گیرد. در واقع، نامعینی سینتیکی در سیستم اسکلتی عضلانی انسان یک خصوصیت برجسته است که به وسیله آن سیستم اعصاب مرکزی می تواند به اهداف بسیاری دست پیدا کند. در این مطالعه ضمن ار...

خاک مسلح مصالحی ویژه است که از ترکیب خاک و عضو مسلح کننده بوجود می آید. مسلح کننده اجزاء مقاوم در برابر نیروهای کششی است و به صورت سیم ، نوار، شبکه، پارچه، نمد و... که از جنس فولاد، آلومینیوم، پلاستیک، مواد پلیمری و یا هر ماده دیگری می تواند باشد. اصولا خاک در برابر کشش و برش ضعیف است و ایده خاک مسلح در حقیقت راه حلی برای رفع این نقیصه می باشد. مشارکت مسلح کننده ها و خاک مصالح ویژه ای را ایجاد ...

در این تحقیق با توجه به مبانی نظری ضریب رفتار ‏‎(r)‎‏، به بررسی رفتار دیوار برشی فولادی و تعیین این ضریب با استفاده از مدل نواری و نرم افزار ‏‎ansys5.4‎‏ پرداخته شده است طراحی به روش تنش مجاز (مبحث دهم مقرارت ملی ساختمان)، پیشنهادات پیوست ‏‎m‎‏ آئین نامه کانادا و پیوست 2 استاندارد 2800 صورت گرفته است. در ابتدا جهت بررسی تاثیر پارامترهای متفاوت مانند تعداد و زاویه المان ها، سختی تیر و ستونها بر ...

در چند دهه اخیر استفاده از قاب های خمشی خرپایی ویژه به عنوان یک نمونه نسبتا جدید از سیستم قاب فولادی برای مناطق زلزله خیز توسعه یافته است. این قاب ها انرژی زمین لرزه را از طریق بخش های ویژه شکل پذیر واقع شده در نزدیکی وسط دهانه شاهتیر خرپایی مستهلک می کنند. در این تحقیق ضریب رفتار قاب های خمشی فولادی با تیرهای خرپایی ویژه ناشی از شکل پذیری و اضافه مقاومت با مدل سازی به روش اجزا محدود به کمک تحل...

بحث طراحی ساختمانهای بتنی در برابر حریق برای اولین بار در کشور در مبحث نهم مقررات ملی مطرح گردیده است. بمنظور ارزیابی ضوابط این آیین نامه در مورد ستونها، در این تحقیق به کمک نرم افزار ansys به مدلسازی و تحلیل حرارتی چند نمونه ستون میانی و کناری و همچنین چند نمونه تیر با سه وجه کامل داخل سقف و تیر عمیق با ابعاد و ضخامت پوشش و درصد آرماتور مختلف از یک طبقه از ساختمان درمعرض آتش استاندارد پرداخته ...

کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می‌باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده‌آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می‌باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده‌آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران‌کننده‌ای در کنترل‌کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

تکنیک کنترل مدلغزشی یکی از شناخته شده ترین روش های کنترل غیرخطی می باشد. این روش مزایایی نظیر مقاومت در برابر نامعینی ها دارد. اما پدیده وزوز عمل کرد سیستم حلقه بسته را محدود می کند. برای افزایش کارآیی آن از جبران ساز فازی در کنار این روش استفاده می کنند. بردار وزن های جبران ساز فازی با استفاده از قوانین تطبیقی بروز رسانی می شوند. نرخ تطبیق همانند یک ضریب کنترلی عمل می کند فلذا هرچه بزرگ تر انت...

مقاومت سایشی نخ یکی از عوامل مهم در افزایش راندمان دستگاههای نساجی است شناخت این خصوصیات مستلزم بررسی عوامل ایجادکننده مقاومت سایشی در نخ می باشد در این زمینه کارهای کمی انجام گرفته است که ازجمله می توان بررسی اثر تاب و نمره نخ روی مقاومت سایشی نخ را می توان نام برد.عوامل موثر بر سایش محتملا" می توانند زیاد باشند و لیکن بنظر میرسد می توان آنها را بدو دسته عمده تقسیم نمود.الف) عوامل خارجی ب) عوا...

مهمترین خصوصیت کنترل حالت لغزشی تغییرناپذیری آن نسبت به نامعینی های سازگار بوده که به دلیل استفاده از تابع علامت در ورودی سیستم می باشد. این تابع علامت، پدیده مخرب چترینگ را تولید می کند. ایراد دیگر این روش کنترلی، تغییرپذیری نسبت به نامعینی ناسازگار می باشد. در این مقاله، برای مقابله با این دو مشکل از کنترل حالت لغزشی دینامیکی چند سطحی استفاده می شود. در کنترل حالت لغزشی دینامیکی، یک انتگرال گ...