با توجه به گسترش کاربرد علم روبوتیک در زندگی امروزه، نیاز به پرداختن به مسائل مربوط به حرکت ربات روز به روز بیش تر احساس می شود. نکته ی مهم این است که ربات ها در دنیای واقعی حرکت می کنند، بنابراین ناگزیر از در نظر گرفتن خطاهای موجود هستیم. این خطاها عبارتند از: خطا در دریافت اطلاعات محیط توسط حس گرها، خطای مدل سازی که در زمان توصیف اشیاء پیرامون با مدل های موجود پیش می آید و همچنین بروز خطا...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

فرض وجود قطعیت کامل که در شرایط تحلیل اقتصادی ایستا مورد استفاده قرار می گیرد، اگرچه تجزیه و تحلیل اقتصادی را آسان‎تر می‎کند، اما منطقی به نظر نمی‎رسد، زیرا در بیش‎تر پروژه ها زمان نقش مهمی را ایفا میکند. در این فاصله‎ی زمانی، مقدار درآمد و هزینه‎های آینده، تحت تأثیر عواملی قرار می‎گیرد که خارج از کنترل سرمایه‎گذار بوده و دقیقا قابل پیش‎بینی نیستند. لذا در عمل به‎دلیل وجود ریسک و عدم قطعیت، معم...

اصل عدم قطعیت ورنر هایزنبرگ با رویکرد حاکمیت قانون احتمال در جهان در یک نگاه فلسفی و الهیاتی مسائل مهمی را پیش روی ما می نهد. از جمله آن که اولاً رابطه آن با قانون علّیت بر چه نحو است؟ ثانیاً چه تعاملی میان عدم قطعیت و مسائل کلامی ای همچون وجود خدا و اختیار وجود دارد؟ آیا نظریه مذکور توانایی اثبات چنین مسائلی را دارا می باشد یا به عکس، آن ها را رد می کند؟ در این بررسی آنچه به طور کلی بدست می آید، ...

با افزایش روزافزون سرعت، گستردگی و پیچیدگی تغییرات در فضای کسب وکار امروزی، سازمان ها برای تضمین بقای بلندمدتشان، نیاز به روش هایی از برنامه ریزی دارند که پاسخ گوی عدم-قطعیت های حاصل از این تغییرات سریع و پیچیدهباشد. توانایی یک شرکت برای مقابله با عدم-قطعیت ها و انطباق سریع با تغییراتی که در آینده رخ خواهد داد یک عامل اساسی برای رسیدن به موفقیت است. به همین دلیل مدیران به طور فزاینده ای طراحی س...

پیت نهایی، نشان دهنده شکل معدن روباز در پایان عمر آن می باشد و در تمامی مراحل یک فعالیت معدنی روباز نقش اساسی را ایفا می کند. مشکل اساسی در تعیین پیت نهایی بهینه، ساخت مدل عیاری درست از ذخیره می باشد. وجود اثر هموارسازی، صحت مدل های عیاری منتج شده از روش کریجینگ را در پرده ای از ابهام فرو می برد. برای غلبه بر این مشکل می توان از رویکرد شبیه سازی شرطی استفاده کرد که منجر به تولید مدل های عیاری م...

در حال حاضر به طور روزافزون مدل های مختلف ‏‎ dea‎‏ برای سنجش کارایی واحدهای مشابه یکدیگر (واحدهایی که ورودی ها و خروجی های یکسان دارند) مورد استفاده قرار می گیرد. در این تحقیق سعی شده است که مدل های استاندارد ‏‎‎‏dea‎‏ در حالت نادقیق بودن ورودی ها و خروجی ها بررسی شود. در ابتدا مدل های ‏‎ccr‎‏ و ‏‎bcc‎‏ برای حالتی که ورودی ها و خروجی ها جداگانه ( و نه همزمان) نادقیق و دارای توزیع های امکان مثلث...

مدیریت و ارزیابی عملکرد سازمان ها، یکی از ابزارهای اساسی و اصلی مدیریت جهت تحقق اهداف، راهبردها و برنامه های سازمان می باشد که می توان به کمک آن اطلاعات مورد نیاز را از وضیعت سازمان به دست آورد. یکی از نهادهای بسیار مهم که نقش مهمی در اداره و خدمات رسانی به شهرها را دارند، شهرداری ها می باشند. بنابراین ؛ طراحی و استقرار نظام ارزیابی عملکرد و کنترل می تواند منجر به هدایت صحیح مدیران در راستای تح...

اغلب در تحلیل یک سیال از داده های ورودی مشخص ومعینی استفاده می شود در صورتیکه در واقعیت این داده ها کاملاً ثابت نیستند و ممکن است دارای عدم قطعیت هایی باشند. وجود این عدم قطعیت ها در داده های ورودی دلیل استفاده از روش آماری در این پژوهش بوده است. در این پایان نامه با استفاده از تکنیک های علم آمار ،داده های ورودی که مستقیماً روی خروجی های مسئله تاثیر گذارند به طور دقیق تری محاسبه شده است. بدین منظ...

در این تحقیق با ارائه یک مدلی ریاضی به برنامه ریزی لجستیک بحران پرداخته می شود. این مدل شامل تعیین مراکز امدادرسانی و نیز مسیریابی وسایل نقلیه به منظور تأمین کالاهای موردنیاز افراد نیازمند و آسیب دیده در زمان وقوع فجایع می باشد. ازآنجایی که تور پوششی رویکردی است که می تواند به افرایش سرعت عمل در سیستم لجستیک بحران و به خصوص مسیریابی وسایل نقلیه حامل کالاهای اساسی کمک زیادی کند، از این رویکرد بر...