در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه ای ارائه می شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت های از پیش تعیین شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

در این مقاله کاربرد کنترل مد لغزشی برای سیستم کروز کنترل قطارهای پرسرعت در حضور عدم قطعیت های پارامتری و اغتشاشات خارجی مطالعه شده است. در ابتدا، یک قانون فیدبک حالت مد لغزشی طراحی شده تا خطای ردیابی  را به یک مجموعه مثبت ناوردای به اندازه دلخواه محدود که شامل مبدأ است، سوق دهد. نشان داده شده است که تحت شرایط مناسب، می توان به طور هم زمان به ردیابی و دفع اغتشاش دست یافت. سپس با هدف مقاوم سازی ک...

برنامه ریزی توسعه شبکه انتقال (tep) یکی از بخش‏‏های اساسی برنامه‏ریزی توسعه شبکه قدرت می‏باشد که نوع، مکان و زمان احدث تجهیزات جدید شبکه انتقال را جهت کفایت در تأمین بار تعیین می‏کند. عوامل متعددی در مسئله tep دخیل هستند که بعضاً به علت پیچیدگی خاص خود نتیجه برنامه‏ریزی را غیر واقعی و نادقیق جلوه می‏دهند. بنابراین بایستی تلاش کرد تا به کمک ابزارهای علمی مناسب حتی‏الامکان به صورت مطلوب آنها را وا...

تحلیل عدم قطعیت مدلهای بهره برداری از مخازن، از جمله مسائلی است که علیرغم اهمیت فراوان در گذشته کمتر به آن توجه گردیده است. عدم قطعیت ها در بهره برداری از مخزن شامل جنبه های مختلفی است و در این مطالعه تنها عدم قطعیت هیدرولوژیکی مدلهای بهره برداری مورد بررسی قرار گرفته است. رویکرد مورد استفاده جهت تحلیل عدم قطعیت هیدرولوژیکی (جریان ورودی)، شبیه سازی مونت کارلو می باشد. بدین معنا که با استفاده از...

در این رساله از مدل مدیریت استراتژیک سازمان برای شرایط عدم قطعیت که توسط آقای آدینه در پایان نامه خود پیشنهاد نموده است ، استفاده شده و تا مرحله تدوین استراتژی در شرکت مهندسین مشاورصنعتی ایران اجرا گردیده است. بر اساس این مدل قوتها و ضعفها، ارزشهای محوری، فرصتها،تهدیدها، عدم قطعیتها، سناریوهای پیش روی شرکت ، بیانیه ماموریت، چشم انداز، اهداف کلان ، استراتژی شرکت مهندسین مشاور صنعتی ایران و برنام...

آب های زیرزمینی یکی از منابع مهم و عمده ی تأمین آب شرب و کشاورزی به ویژه در مناطق خشک و نیمه خشک است. شبیه سازی ریاضی و رایانه ای متعددی به منظور شبیه سازی رفتار هیدرولیکی منابع آب های زیرزمینی مورد توجه قرار گرفته است. در مدل های شبیه سازی آب های زیرزمینی منابع بسیاری سبب ایجاد انحراف نتایج پیش بینی شده از مقادیر واقعی کمی هستند که بیان کننده عدم قطعیت در سیستم منابع آب های زیرزمینی است. ارزی...

تعیین مقادیر بهینه برای پارامترهای به کار رفته در هر مدل شبیه سازی کاری است که همواره با شک و تردید همراه می باشد و بنابراین بایستی عدم قطعیت موجود در پارامترهای شبیه سازی با روشهای مناسب تحلیل و بررسی گردد. در این تحقیق مقایسه دو الگوریتم عدم قطعیت dream و scem ua، برای پارامترهای مدل بارش- رواناب فیزیکی و توزیعی تک رخداد affdef به کار گرفته شد. این روشها برپایه مونت کارلو زنجیرمارکف بوده که ا...

مهم‌ترین چالش در سیستم‌های تله‌اپراتوری دو طرفه، دست‌یابی به حس درست اپراتور از محیط و ضمانت پایداری سیستم می‌باشد. تاکنون روش‌های متنوعی برای کنترل این سیستم‌ها ارائه شده است که در ‌آنها از شرایط انفعال برای نیروی‌های محیطی و اپراتور در اثبات پایداری تابع لیاپانوف استفاده شده است. این شرایط می‌توانند محدودیت‌های جدی به خصوص در حیطه کاربردهای پزشکی بر روی سیستم‌های تله‌اپراتوری تحمیل نمایند. وج...

روش های بودجه بندی سرمایه ای پیچیده با ابزارهای متعدد و روش های مختلف همراه است (مثل شبیه سازی مونته کارلو، معادل های قطعیت، قواعد تصمیم نظریه بازی ها و استدلال گزینه واقعی) هدف از این پژوهش بررسی کاربرد شیوه های پیچیده بودجه بندی سرمایه ای در صنعت پتروشیمی ایران است. معمولاً بزرگترین و پیچیده ترین پروژه ها در حال حاضر در این صنعت انجام می شود. از آنجا که در حوزه شیوه های پیچیده بودجه بندی سرمای...

با توجه به پیچیدگی‌های موجود در محیط‌های شهری، در سال‌های اخیر ریسک سیلاب در حوضه‌های شهری افزایش یافته است. برای ایجاد یک مدیریت صحیح شهری و استفاده بهینه از آب‌های سطحی، باید شناختی دقیق از فرآیند پیچیدة بارش-رواناب در محیط‌های شهری به‌دست‌آید. از مشکلات حوضه‌های شهری عدم وجود پارامترهای ورودی دقیق، عدم شناخت از فرآیند تولید رواناب، عدم وجود سیستم اندازه‌گیری جریان در خروجی زیر حوضه‌های شهری ...