هدف این مطالعه مدل‌سازی دینامیکی ربات‌ماهی سه‌لینکی به‌صورت تحلیلی، و کنترل آن به‌منظور تعقیب اجسام متحرک است. برای مدل‌سازی دینامیکی ربات‌ماهی از نظریه‌ی جسم کشیده با دامنه‌ی حرکات بزرگ لایتهیل استفاده شده و نیروهای پیش‌رانش با استفاده از این نظریه به دست آمده است. با تعیین نیروهای پیش‌رانش، معادلات دینامیکی ربات‌ماهی نیز به دست آمده است. به‌منظور تعقیب جسم متحرک از دو روش کنترلی فازی و یادگیر...

در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به ­دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده...

کاپلان و نورتون ابزار BSC را در سطح سازمان معرفی نمودند. پیش فرض آنها برای ارزیابی عملکرد سازماناین بود که، ارزیابی عملکرد سازمان نباید محدود به معیارهای سنتی مالی گردد، بلکه باید با معیارهایی مرتبط بارضایت مشتری، فرآیندهای داخلی و توانمندی های رشد تکمیل گردد. نتایج حاصل از ارزیابی ابعاد تکمیلی ، بایدتضمین کننده دستیابی به نتایج مالی باشد.کارت امتیازی متوازن به عنوان یک مجموعه جامع ارزیابی عملک...

در این مقاله برای بهبود پایداری واژگونی خودروی مفصلی حامل سیال، یک سیستم کنترل رول فعال با استفاده از یک کنترلر غیرخطی مقاوم ارایه شده است. برای این منظور، ابتدا یک مدل دینامیکی شانزده درجه آزادی از خودروی مفصلی توسعه داده شد و سپس با استفاده از نرم افزار تراک سیم در مانور استاندارد صحه گذاری گردید. سپس اندرکنش دینامیکی بین بار سیال و خودرو با ترکیب روش شبه دینامیکی برای مدلسازی سیال درون مخزن ...

امروزه ساختمان های سبک فولادی، به دلیل مزایای ویژه ای از جمله ایمنی بالا، کیفیت، انعطاف-پذیری در طراحی و قابلیت بازیافت 100%، به طور گسترده ای به عنوان سیستم سازه ای به کار برده می شوند. رفتار لرزه ای این سازه ها به کمک عملکرد جانبی دیوارهای برشی مشخصه بندی می شود. یکی از رایج ترین سیستم های مقاوم جانبی در برابر زلزله در ساختمان های سبک فولادی، دیوارهای برشی با مهاربند تسمه قطری می باشد. در سال...

اصلاح قیر با هدف نزدیک کردن رفتار رئولوژیک قیر خالص به رفتار قیر ایده­آل با استفاده از اصلاح­کننده­های مختلف انجام می­شود. اما نکته­ای که باید مد نظر داشت آن است که مخلوط آسفالتی ساخته شده با قیر اصلاح­شده نیز بایستی عملکرد مناسبی داشته باشد. همچنین بهتر است از مواد سازگار با محیط زیست و با قیمت مناسب برای اصلاح قیر استفاده شود. در این تحقیق، قیرهای اصلاح شده با پودرلاستیک و گوگ...

در پژوهش حاضر، عملکرد دینامیکی پل چند دهانه تحت تحریک وسیله‌ی نقلیه‌ی متحرک شتاب‌دار مطالعه شده است. مدل نوسان‌گر متحرک به‌منزله‌ی مدلی از یک سیستم متحرک که با درنظر گرفتن اثرات سیستم تعلیق و فنربندی وسیله‌ی نقلیه، مدل کامل‌تری نسبت به مدل‌های سنتی نیرو و جرم متحرک است، در پژوهش حاضر به کار رفته است. با مطرح شدن اندرکنش نوسان‌گر متحرک و سازه‌ی تیر چند دهانه، فرایند تحلیل در برگیرنده‌ی مدل‌های ن...

مقدمه و هدف: تغییرات در پاسچر نرمال می تواند بر روی کنترل پاسچر موثر باشد. علیرغم اینکه کایفوسیس یکی از ناهنجاریهای شایع ستون فقرات است، بررسی عملکرد تعادلی افراد مبتلا به کایفوسیس کمتر مورد توجه قرار گرفته است. بنابراین هدف این مطالعه بررسی ویژگیهای کنترل پاسچر دینامیکی و استاتیکی افراد مبتلا به کایفوسیس و مقایسه آن با گروه همسان کنترل است. روش کار: در این مطالعه علی ـ مقایسه ای پس از وقوع نوز...

هنگامی که یک انفجار رخ می دهد انتشار امواج در زمین و فضا می تواند سبب ایجاد بارهایی بسیار بزرگ تر از بارهایی که سازه برای آن طراحی شده گردد. این امر می تواند منجر به بروز خسارات شدید به سازه و به خطر افتادن جان افراد شود. با توجه به اینکه سازه های فولادی خمشی موجود به طور معمول بر اساس بارهای ثقلی و لرزه ای مورد طراحی قرار گرفته اند، نیاز است عملکرد این سازه ها در مقابل اثرات ناشی از بارهای انف...