در سالهای اخیر، مطالعات بیومکانیک بسیاری در مورد پایداری بدن با بکارگیری داده‌های سینماتیک انجام شده است. بیشتر تحقیقات، بر افراد بیمار با ناتوانایی‌های تعادلی متمرکز شده؛ تحقیقات بسیار اندکی برای دستیابی به قابلیتهای ورزشکاران به منظور بهبود اجرای حرکات سخت و پیچیده تعادلی انجام شده است. استفاده از روش‌های ورزشکاران حرفه‌ای  در تعادل، می‌تواند اطلاعاتی باارزش را حول فنون تعادل و پار...

تلاش‌ها در ایجاد حس حرکت واقعی‌تر به‌سمت طراحی سامانه‏های حرکت­ساز با مدل‌های سینماتیک معکوس غیرخطی سامانه‌های حرکتی گرایش یافته است. این رویکرد به‌علت ضرورت کاربرد حل زمان واقعی سبب پیچیدگی محاسباتی می‌شود. اجابت خواسته‌های مسئله، نیازمند بهره‌گیری از روش‌های محاسباتی کارآمد با سرعت و دقت بالا، بدون بروز وقفه در عملکرد سامانة حرکتی در کاربردهای زمان واقعی است. سیستم‌های فازی به‌عنوان بخش مهمی ...

تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم ها می باشد. با توجه به این که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه های عصبی، سیستم های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ت...

تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم‌ها می باشد. با توجه به این‌که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه‌های عصبی، سیستم‌های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ...

در سالهای اخیر، مطالعات بیومکانیک بسیاری در مورد پایداری بدن با بکارگیری داده های سینماتیک انجام شده است. بیشتر تحقیقات، بر افراد بیمار با ناتوانایی­های تعادلی متمرکز شده؛ تحقیقات بسیار اندکی برای دستیابی به قابلیتهای ورزشکاران به منظور بهبود اجرای حرکات سخت و پیچیده تعادلی انجام شده است. استفاده از روش­های ورزشکاران حرفه ای  در تعادل، می تواند اطلاعاتی باارزش را حول فنون تعادل و پارامترهای مؤث...

در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

هدف: هدف این مطالعه بررسی ارتباط سینماتیک صفحه ساجیتال تنه و زانو با حداکثر نیروی برشی قدامی تیبیا بود. روش بررسی: حداکثر نیروی برشی قدامی تیبیا طی فرود تک پا در 22 زن ورزشکار سالم محاسبه شد. سینماتیک تنه و زانو شامل فلکشن رو به جلو تنه و فلکشن زانو با استفاده از دستگاه تحلیل حرکت ثبت شدند. همبستگی میان سینماتیک تنه و زانو با حداکثر نیروی برشی قدامی تیبیا بررسی شد. یافته ها: زوایای فلکشن تن...

این پایان نامه به بررسی فضای کاری و نقاط تکین هگزاپاد که یکی از انواع مشهور مکانیزم های موازی است می پردازد. طبیعت حلقه بسته مکانیزمهای موازی ، حرکت این نوع مکانیزمها را محدود می کند و باعث به وجود آمدن سینماتیک تکین پیچیده در داخل فضای کاری می شود. بنابر این جهت طراحی بهینه این مکانیزمها باید به تحلیل و بررسی فضای کاری و نقاط تکین دقت ویژه ای شود. در این پایان نامه ضمن معرفی هگزاپاد مورد نظر و...

امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها تاثیرات ناشی از وزن کابل ها به دلیل طول زیاد آنها می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی با افزودن اثر جرم کابل در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک در آن استخراج شده است. به د...

دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...