دوگان مشخصه های ناحیه شدنی محدب بر اساس محدودیت های (قیدها) شبه محدب، در یک مجموعه به طور شرطی محدب، و در یک مجموعه محدب معکوس، به شرط اینکه قیدهای شبه محدب نامتناهی باشند تعریف می شوند. مفاهیم شبه مزدوج برای تابع های شبه محدب، لاندا شبه مزدوج و لاندا نیم مزدوج که نقش بسیار مهمی در مشخصه های ناحیه شدنی ایفا می کنند، در این پایان نامه بررسی شده اند.

مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روباتی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک ﻧﻘﻄﺔ آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه­ی پایانی ختم       می­گردد. چنین مسئله ای در مسیریابی خودروهای هوشمند و agv ها نیز مطرح می شود. این مبحث از منظر محدودیت­های سینماتیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم       می­شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می...

منابع انرژی پراکنده به تنهایی انعطاف­پذیری، قابلیت کنترل و ظرفیت کافی برای شرکت در بازار برق را ندارند. با تجمیع این منابع در قالب نیروگاه مجازی، می­توان این مشکل را برطرف کرد. منابع انرژی پراکنده به کمک مفهوم نیروگاه مجازی به بازار برق دسترسی پیدا می­کنند و قابل رویت می­شوند. این مقاله به مطالعه برنامه­ریزی نیروگاه مجازی تجاری در بازارهای هم­زمان انرژی و ذخیره­ی چرخان می پردازد. سبد تولید نیرو...

در این رساله یافتن مکان و اندازه بهینه منابع تولید پراکنده و مکان بهینه ادوات حفاظتی قطع کننده به طور همزمان به منظور کاهش هزینه های تلفات انرژی و افزایش قابلیت اطمینان شبکه انجام شده است. اصلی ترین ایده ی این تحقیق معرفی یک قید حفاظت برای محدود نمودن حداقل اندازه منابع تولید پراکنده برای نصب بر روی هر شین از شبکه می-باشد. با در نظر گرفتن این قید می توان به منظور جدا نمودن جزیره ی شامل منبع تول...

در سال‌های اخیر روش‌های کینماتیک به منظور استفاده از توانایی GPS در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده‌ی بسیار کوتاه و حتی با گیرنده‌ی در حال حرکت، توسعه داده شدند. در تعیین موقعیت کینماتیک نسبی موقعیت گیرنده‌ی ثابت، معلوم فرض می‌شود و موقعیت گیرنده‌ی دوم نسبت به گیرنده‌ی اول تعیین می‌شود. روش کینماتیک ایست-رو در مقایسه با استاتیک از سرعت بالاتر و دقت پایین‌تری برخوردار است. افزودن قیود در سی...

الگوریتم های کاربردی برای حل مسائل برنامه ریزی غیر خطی یک دنباله ی نامتناهی از نقاط تولیـد می کنند. در نتیجه، شامل معیارهای توقف هستند به طوری که این معیارها زمانی برقرار می شوند که جواب به دست آمده نزدیک به جواب اصلی باشـد. شرایط بهینگی تکراری معیارهای توقف مناسبی برای چنین الگوریتم های کاربردی هستند. در این پایان نامه، شرایط بهینگی تکراری جدیدی را معرفی می نماییم کـه بـه صـورت تقریبی فرمول ب...

تبیین صلاحیت قانونگذاری مجلس در زمینه ی آزادی نشریات و مطبوعات، نیازمند بررسی حدود و حوزه های این صلاحیت است. به منظور تبیین حدود این صلاحیت، به تعیین قیود محدودکننده ی این آزادی و مشخص کردن مفهوم این قیود نیاز بود که در این مقاله علاوه بر قیود مصرح در اصل 24، قید «منع اضرار به غیر» در اصل 40 به عنوان محدودیت های آزادی نشریات معرفی شدند. در این خصوص، قید «اخلال به مبانی اسلام» در اصل 24 به معنا...

تبیین صلاحیت قانونگذاری مجلس در زمینه‌ی آزادی نشریات و مطبوعات، نیازمند بررسی حدود و حوزه‌های این صلاحیت است. به‌منظور تبیین حدود این صلاحیت، به تعیین قیود محدودکننده‌ی این آزادی و مشخص کردن مفهوم این قیود نیاز بود که در این مقاله علاوه‌بر قیود مصرح در اصل 24، قید «منع اضرار به غیر» در اصل 40 به‌عنوان محدودیت‌های آزادی نشریات معرفی شدند. در این خصوص، قید «اخلال به مبانی اسلام» در اصل 24 به معنا...

در سال های اخیر روش های کینماتیک به منظور استفاده از توانایی gps در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده ی بسیار کوتاه و حتی با گیرنده ی در حال حرکت، توسعه داده شدند. در تعیین موقعیت کینماتیک نسبی موقعیت گیرنده ی ثابت، معلوم فرض می شود و موقعیت گیرنده ی دوم نسبت به گیرنده ی اول تعیین می شود. روش کینماتیک ایست-رو در مقایسه با استاتیک از سرعت بالاتر و دقت پایین تری برخوردار است. افزودن قیود در سی...

یک چارچوب هندسی بر پایه ی جت منیفلدها به سیستم های لاگرانژی غیرهولونومیک وابسته ی زمانی گسترش داده شده است.یک ساختار تقریبا ضربی (p,q) روی فضای تکامل یافته ساخته می شود به گونه ای که تصویر دینامیک آزاد توسط ، دینامیک منحصر به فرد مقید را می دهد. 2-فرمی پوانکاره-کارتان مقید نیز تعریف شده است. اگر سیستم غیر هولونومیک تکین باشد، آن گاه یک الگوریتم مقید ساخته می شود. هم چنین نوع خاصی از سیستم های م...