اگر بخواهیم جسمی را از نقطه مشخصی در فضای کاری ربات به نقطه دیگری ببریم برای افزایش بازده طبعا مطلوب آن است که پنجه ربات مسیری را برای حرکت بین دو نقطه طی کند که با توجه به کلیه محدودیت ها و شتابهای اعمالی به بازوهای ربات و بار گرفته شده در پنجه بتواند حداکثر بار را بین د و نقطه جابجا نماید. در اینصورت برای جابجایی تعدادی قطعه می توان در هر مرحله از حرکت ربات بجای یک قطعه چند قطعه را باهم جابجا...

در سازه های بتن آرمه به طور خاص با سیستم قاب خمشی، اتصالات تیر- ستون نقش کلیدی در استهلاک انرژی زلزله دارند . در زلزله های گذشته آسیب پذیر بودن این اتصالات بارها گزارش شده است لذا در سازه های آسیب پذیر بهسازی عملکرد لرزه ای این اتصالات می تواند به بهبود عملکرد کل سازه کمک کند . بهسازی لرزه ای اتصالات به کمک الیاف FRP در سالهای اخیر به طور وسیعی مورد توجه قرار گرفته است . تحقیقات گذشته نشان داده...

مطالعات زیادی بر روی دیوار خاک مسلح ژئوسنتتیکی با فرض صلب بودن بستر صورت گرفته است، اما رفتار این سیستم و بررسی اجزاء آن به هنگام تراکم پذیر بودن و یا سست بودن خاک بستر کمتر مورد توجه قرار گرفته است. تحقیق حاضر به بررسی اثر پارامترهای تاثیرگذار )شامل زاویه ی نمای دیوار خاک مسلح نسبت به راستای قائم، نوع اتصال مسلح کنند ه به دیوار، شرایط پنجه‌ی دیوار، طول مسلح-کننده و فاصله‌ی عمودی مسلح کننده‎ها(...

در این مقاله ضریب عبور الکترونی یک حلقه بنزنی متصل به دو هادی فلزی را در اتصال های پارا و متا، در حضور برهمکنش الکترون ـ الکترون (مدل هابارد) محاسبه می کنیم. برای این منظور از روش تابع گرین و رهیافت تنگ بست در تقریب نزدیک ترین همسایه بهره می جوییم. سپس با توجه به شکل برهمکنش، رسانش را با یک روش عددی خودسازگار به صورت تابعی از انرژی به دست می آوریم. نتایج نشان می دهد که در حضور برهمکنش الکترون ـ...

در این پایان نامه ابتدا شبکه اتصال داخلی آرایه های آنالوگ برنامه پذیر میدانی (fpaas) بررسی و برای یک fpaa مورد نظر طراحی شده است. ابتدا انواع و ساختار مدارهای منطقی برنامه پذیر و سپس ساختار fpaa و نمونه های پژوهشی و تجاری پیشین بررسی شده، پس از آن معماری شبکه اتصال، سویچ و نهایتاً آرایه sram طراحی شده است. در این پروژه، ترکیب شبکه های محلی، سراسری و تقاطعی به عنوان معماری مناسب برای شبکه اتصال د...

در این پژوهش به شبیه سازی رفتار ورق اتصال مهاربندی تحت بار گذاری تناوبی پرداخته شده است. به همین منظور برای مدلسازی و شبیه سازی رفتار ورق اتصال از نرم افزار abaqus استفاده شده است. در مدل سازی از تحلیل استاتیک غیرخطی، مصالح  و هندسه غیرخطی، شرایط مرزی انعطاف پذیر و بارگذاری تناوبی استفاده شده و در نهایت تعدادی مدل ساخته و با نتایج مدل های آزمایشگاهی صحت سنجی شده است. این مقاله نشان می دهد که رف...

اتصال تیر به ستون یکی از مهمترین عناصر سازهای در قابهای خمشی شکل پذیر فولادی به شمار می‌روند که عملکرد مناسب سازه تا حدود زیادی منوط به داشتن اتصالات با کارایی مناسب می‌باشد. اتصالات صلب با ورق پوششی از مهمترین اتصالات رایج در کشورمان ایران است و بررسی عملکرد لرزهای آنها با توجه به کاربرد فراوان در ساخت و ساز الزامی می‌باشد. لذا با توجه به تحقیقات محدود آزمایشگاهی در این زمینه، در این تحقیق 3نم...

در این مقاله رفتار اتصال خمشی تیر I-شکل به ستون قوطی مورد بررسی قرار گرفته است. اتصال تیر به ستون قوطی با استفاده از ورق های بال جوش شده است. در این اتصال تیر مستقیما به بال ستون متصل نمی شود. ورقهای بال توسط جوش گوشه به بالهای تیر متصل می شوند و بوسیله جوش شیاری با نفوذ کامل به بال ستون متصل می شوند. برای بررسی رفتار چرخه ای این اتصال از نرم افزار اجزای محدود غیر خطی ABAQUS 6.8.1 استفاده شده ا...

در این پایان نامه، ما نخست مفاهیم فضای نرمدار تصادفr کامل، معادله تابعr و پایداری هایرز-اولام را معرفr نموده، سپس با بهکار گیری این مفاهیم، قضایای پایداری هایرز اولام را برای ن?اشتهای فرد و زوج بهروش نقطه ثابت و روش مستقیم اثبات مrکنیم. سپس مفاهیم فضای منجر شبه احتمال جابجا و فضای منجر احتمال جابجا (بهطور مختصر فضای dpqm و فضای dpm) را معرفr کرده و با استفاده از این مفاهیم به اثبات بعضr از ...