در این مقاله مدل مکانیکی پاندول ترامل جهت شبیه­سازی تلاطم سیال در مخزن خودروهای حامل سوخت معرفی می­شود. سپس گشتاور واژگونش ناشی از این مدل مکانیکی با نتایج بدست آمده از تحلیل عددی در پرشدگی­های 60%، 70%، 80% و %90 مقایسه شده و روابط پاندول ترامل تصحیح و ضرایب آن بهینه می­شود. سپس الگوریتمی جهت بهینه­سازی سطح مقطع تانکر بیضوی بر مبنای کمینه کردن همزمان دو تابع گشتاور واژگونش و ارتفاع مرکز جرم سی...

این پژوهش، به ارائه ساختار کنترلی جدیدی با عنوان کنترل کننده فازی مدل مرجع بر پایه فیدبک حالت با کنترل انتگرال اختصاص یافته است. اگرچه یکی از روشهای کنترلی مناسب استفاده از روش فیدبک حالت می باشد اما، این روش دارای دو مشکل اساسی است. نخست اینکه این روش دارای عملکرد نامناسبی در حضور اغتشاشات می باشد که برای چیره شدن بر این مشکل، استفاده از کنترل انتگرال به همراه فیدبک حالت می تواند روش موثری واق...

در این مقاله‏ روش غیرخطی کنترل کننده مد لغزشی موجکی با لایه مرزی تطبیقی از طریق تابع لغزشی متغیر با زمان در خودخلبان پیچشی برای موشک emraat که قابلیت هدایت با مانور btt را دارد، به کارکرفته می­شود.سطح لغزشی متغیر با زمان همه فرکانس­های مدل نشده سیستم را فیلتر می­کند. پهنای لایه مرزی، پهنای باند شکست فرکانس و پارامترهایی که در تقریب شبکه موجکی عصبی پدید می­آیند همگی قابل تنطیم هستند. از اینرو می...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

این مقاله به ارائه ی تخمین گر ورودی نامعلوم با فرض عدم تامین شرط تطابق تخمین گر می پردازد. از نتایج روش پیشنهادی این مقاله می توان در مسائل تشخیص نقص با استفاده از بردار مانده استفاده کرد. مبنای روش جبران ورودی های نامعلوم (اغتشاش) غیرمنطبق با کمک یک مجموعه از پارامترهای (خروجی های) کمکی است. خروجی های کمکی با کمک انتگرال گیری های متوالی از خروجی های اندازه گیری شده و ورودی های معلوم سیستم بدست...

در این پایان نامه به بررسی دینامیک و کنترل ربات دو چرخ متحرک به همراه یک بازوی فضایی متصل شده به آن، خواهیم پرداخت. ارتقاء کاربرد یک ربات دو چرخ با نصب یک بازوی سه درجه آزادی فضایی (3r puma)، از اهداف مشخص این پایان نامه می باشد. ربات دو چرخ بازودار دارای قابلیت های بسیاری جهت انجام فعالیت های گوناگون در زمینه های کاری گسترده،به عنوان یک ربات ماهر می باشد. در واقع این ربات یک ربات پیشرفته از مد...

سیستم هایی با معادلات نیوتنی کوپل شده آفاین ، امروزه در بسیاری از سیستم های کنترلی کاربرد دارند و تلاش برای کنترل این سیستم ها با هزینه کمتر، به عنوان یکی از مسائل کنترلی سیستم های معیار در جهان به شمار می رود. از آنجاییکه با اضافه شدن سیگنالهای کنترل کننده، پیچیدگی و هزینه های تمام شده سیستمها نیز بالا می رود، سعی می شود که حتی المقدور با سیگنال کنترلی کمتری، سیستم هدایت شود. بسیاری از سیستم...

در این مقاله، از یک کنترلر تطبیقی به همراه شبکه عصبی موجک برای یک کلاس از سیستم‌های غیرخطی ابعاد وسیع، با زیر سیستم غیر افاین غیرخطی نامعلوم دارای تأخیر زمانی استفاده شده است. تداخلات وارد شده به زیر سیستم‌ها، غیرخطی و دارای تأخیر در نظر گرفته شده است که در مقایسه با حالتی که تأخیر برای تداخلات، در نظر گرفته نمی‌شود به واقعیت نزدیک‌تر است. در این مقاله، وزن‌های مربوط به لایه خروجی شبکه عصبی موج...

در این مقاله، از یک کنترلر تطبیقی به همراه شبکه عصبی موجک برای یک کلاس از سیستم های غیرخطی ابعاد وسیع، با زیر سیستم غیر افاین غیرخطی نامعلوم دارای تأخیر زمانی استفاده شده است. تداخلات وارد شده به زیر سیستم ها، غیرخطی و دارای تأخیر در نظر گرفته شده است که در مقایسه با حالتی که تأخیر برای تداخلات، در نظر گرفته نمی شود به واقعیت نزدیک تر است. در این مقاله، وزن های مربوط به لایه خروجی شبکه عصبی موج...

در این مقاله روش جدیدی برای طراحی کنترل‌کننده‌های PID فازی مرتبه کسری بهینه ارائه شده است. در روش پیشنهادشده کلیه پارامترهای کنترل‌کننده PID فازی مرتبه کسری، شامل ضرایب اصلاح در ورودی‌ها و خروجی کنترل‌کننده فازی، مرتبه عملگرهای مشتق‌گیر و انتگرال‌گیر، پارامترهای توابع تعلق و جدول قوانین فازی به‌عنوان پارامترهای طراحی در نظر گرفته شده و به‌طور هم‌زمان بهینه می‌شوند. همچنین، به‌منظور کاهش طول برد...