در پژوهش حاضر ضرایب جرم افزوده‌ یک وسیله زیرآبی با استفاده از روش المان مرزی محاسبه شده است. جریان سیال با استفاده از روش المان مرزی بر روی شبکه‌ی مثلثی توسط نرم‌افزار GAMBIT تولید و سپس در کد المان مرزی حل می‌شوند و پس از آن ضرایب ماتریس جرم افزوده محاسبه گردیده اند. به منظور صحت سنجی کد، ضرایب جرم افزوده‌ی کره و بیضیگون با نسبت منظری مختلف مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج حاصل برای کره و بیضی...

سازند نایبند (نورین - رتین) در برش بلبلوئیه، 105 متر سنگ آهک، کوارتزارنایت، شیل آهکی و شیل را شامل می‌شود. اجزای کربناته برجا، نابرجا (دانه‌های اسکلتی و دانه‌های غیراسکلتی) و اجزای غیرکربناته نابرجا نهشته‌های سازند نایبند را تشکیل می‌دهند. اجزای کربناته برجا، انواع سیمان کربناته، گل آهکی، میکرواسپار و اسپار دروغین را شامل می‌شود. از خرده‌های اسکلتی، روزندار، اسفنج، شکم‌پا، بازوپا، خارپوست و دو ...

مطالعه حاضر به بررسی روشی مبتنی بر استفاده از کانال های صوتی زیر آب برای دریافت سیگنال های زمین لرزه ای زیرآبی پرداخته است. در این پژوهش، پس از بررسی وجود و ایجاد کانال صوتی در دریای عرب و دریای عمان با ارزیابی اطلاعات موجود از پارامترهای فیزیکی آب دریا و امکان تغییرات مکانی و زمانی آن در اثر وقوع پدیده های مختلف نظیر باد، جریانات سطحی، جریانات داخلی، رسوبگذاری و غیره، امکان انتقال صوت حاصل از ...

یکی از مهمترین وسایل مورد نیاز در صنایع دریایی بخصوص صنعت نفت ، وسایل نقلیه زیرآبی کنترل از راه دور می باشد که استفاده از آنها در سالهای اخیر رشد چشمگیری داشته است . بدیهی است کارایی این وسایل نقلیه به عملکرد مناسب سیستم کنترل حرکت و ابزارهای دقیق استفاده شده در آنها باز می گردد. غیرخطی بودن و اثر متقابل معادلات حرکت در جهات مختلف و وجود پارامترهای نامعین در آنها و اغتشاش های وارد بر سیستم از ط...

هدف از بکارگیری شبکه های حسگر صوتی زیرآب، بدست آوردن اطلاعات مورد نظر از اعماق و بستر رودخانه ها، دریاها و اقیانوس ها می باشد. بر این اساس، شبکه های حسگر صوتی زیرآبی کاربردهای گوناگونی دارند که از جمله آنها به مواردی همچون جمع آوری داده های اقیانوس شناسی، کنترل آلودگی دریایی، تحقیقات ساحلی، جلوگیری از بلایا و آسیب های طبیعی، کمک به دریانوردی، تشخیص و ارزیابی منابع نفت و گاز در زیر دریا، کاربرده...

افزایش نیاز به استفاده از وسایل زیرآبی خودکار برای کاربردهای نظامی و صنعتی باعث شده است تا تحقیقات در این زمینه در دهه اخیر افزایش یابد. نیاز به مدل های ریاضی دقیق با استفاده از روش هایی عملی و اقتصادی، به عنوان یک مرحله مهم در کنترل و شبیه سازی این سیستم ها، باعث شده تا زمینه شناسایی سیستم و تخمین پارامتر مورد توجه ویژه قرار گیرد. در این پروژه به شناسایی و تخمین ضرایب هیدرودینامیک یک وسیله ز...

اهمیت غیر قابل انکار دریاها و اقیانوس ها در کاربردهای تجاری، تفریحی و دفاعی سبب شده تشخیص و ردیابی اجسام موجود در دریاها به عنوان یکی از زمینه های تحقیقاتی مهم، مطرح گردد. نیاز به ارتقا و بهبود دقت، پایداری و اجتناب از ریسک، با ظهور برنامه های کاربردی جدید و با رشد پذیرش ربات های زیرآبی در صنایع نظامی و غیرنظامی گسترش می یابد. یکی از عوامل اصلی، در عملیات زیر آب، توانایی اجرای عملیات طولانی مدت...

تقریباً 70% از سطح کره زمین متشکل از دریاها و اقیانوس ها است که آن ها را به حوزه ی با اهمیتی برای تحقیق و کاوش تبدیل کرده است. اخیراً به دلیل کاربردهای بسیاری مانند کاوش اقیانوسی، فرابینی وضعیت محیطی و پیش بینی وضعیت آب و هوا، حوزه ی شبکه های حسگر صوتی زیرآبی(uwasns) در انجمن تحقیقات، توجه بسیاری را به خود جلب کرده است. یک شبکه حسگر بی سیم مجموعه ای از گره های بی سیم با قابلیت های انرژی محدود است...

امروزه بیشتر وسایل نقلیه زیرآبی هوشمند، کنترل از راه دور و زیردریایی ها برای گرفتن داده های تصویری به دوربین های نوری مجهز هستند. داده های تصویری شامل عکس ها و فیلم هایی از مین های زیرآبی، کشتی های غرق شده، صخره های مرجانی، خطوط لوله و کابل های مخابراتی موجود در دریاها و اقیانوس ها و غیره است. این در حالی است که به علت خواص فیزیکی محیط آب مانند جذب و انکسار، تصاویر رنگی گرفته شده با این دوربین ...

در این پایان نامه به ارائه دو روش پیشنهادی بر اساس کنترل فازی تطبیقی غیرمستقیم بر روی ربات¬های زیرآبی می¬پردازیم. در این روش¬ها، حداقل زمان اجرا، بهبود قابلیت تطبیق پارامترها و همچنین حداقل خطا نسبت به مسیر و هدف، مطلوب است. در روش اول، با توجه به تاثیرات نامطلوب ناشی از حضور اختلالات خارجی، از کنترل فازی تطبیقی استفاده نموده و به اصلاح قوانین تطبیق پرداخته شده است. با بررسی این روش بر روی سیست...