در این رساله بازوهای مکانیکی با تاکید بر اثرات انعطاف پذیری بر عملکرد آنها به منظور ارایه الگوریتمی برای طراحی آنها مورد توجه قرار گرفته اند. زبان سمبولیک mathematica برای مدلسازی بازو مورد استفاده قرار گرفته است ، بازوی مکانیکی باروش ماتریس تبدیل بصورت گسترده و متمرکز و با جداسازی حرکتهای کوچک و حرکتهای بزرگ در حوزه فرکانس مدلسازی شده است ، که صحت و سقم نتایج این مدل به کمک با نتایج تعدادی آزم...

زمینه و هدف: تمرین مقاومتی با انسداد عروق، نوعی تمرین مقاومتی است که با محدودیت جریان خون باعث تغییرات مختلفی در عملکرد عضلانی و پاسخ‌های هورمونی می‌شود. هدف از پژوهش حاضر مقایسه اثر تمرین مقاومتی شدت پایین همراه با انسداد عروق با تمرین مقاومتی سنتی شدت بالا بر سطوح استراحتی هورمون رشد (GH) دختران فعال بود. روش بررسی: در این مطالعه نیمه‌تجربی، 34 دختر جوان (با دامنه سنی 3/1±7/20 سال، وزن 3/1±4...

معادلات گیبس-اپل یکی از اصولی است که از آن در حل دینامیک ربات ها بسیار کم استفاده شده است. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک جدید برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک صلب که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، با استفاده از این فرمولاسیون ارائه می گردد. در تمامی محاسبات صورت گرفته تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مر...

اختلاف‌نظرهای فراوانی در نحوه تقسیم‌بندی و درمان شکستگی‌های کوندیل خارجی استخوان بازو در کودکان وجود دارد. در این مطالعه ضمن ارائه نتایج درمانی، اختلاف‌ نظرهای موجود مورد بحث قرار گرفته است.مواد و روش‌ها: در یک مطالعه گذشته‌نگر ۲۶ بیمار (۸ دختر و ۱۸ پسر) که تحت درمان شکستگی کوندیل خارجی استخوان بازو قرار گرفته بودند، مطالعه شدند. میانگین سن بیماران ۴/۵ سال ۱/۹-۸سال) و میانگین زمان پیگیری ۶ سال ...

در این پایان¬نامه تحلیل سینماتیکی و استاتیکی ربات های سه و پنج درجه آزادی موازی متقارن ارائه شده است. این تحلیل¬ها برای ربات¬های rrr-3، rsr-3، rrs-3 و rcc-3 تا به امروز انجام نشده است. ربات موازی یک مکانیزم با زنجیره¬ی سینماتیکی بسته است که سکوی متحرک به¬وسیله¬ی چند زنجیره¬ی مستقل سینماتیکی به پایه متصل می باشد. ربات های سه درجه آزادی از یک صفحه¬ی پایینی(پایه ثابت)، صفحه¬ی بالایی (مجری نهایی) و...

مقدمه: تیلر یک تراکتور دستی چند منظوره است که در ابتدا برای شخم زدن زمین و بعدا برای فعالیتهای دیگر کشاورزی استفاده می شود. ارتعاش منتقله از دسته تیلر به کاربران احتمال دارد منجر به بروز صدمات زیادی از جمله ناراحتی ، درد و اختلالات اسکلتی عضلانی گردد. هدف از این مطالعه ارزیابی مواجهه با ارتعاش دست و بازو در کاربران تیلر مدل ht900 به عنوان فراوانترین مدل تیلر مورد استفاده می باشد. .روش کار: در ا...

این پایان نامه درمورد طراحی کنترل کننده و برای سیستم ربات دو بازو می باشد. ابتدا در مورد کنترل سیستم های چند متغیره بحث می شود. بحث سیستم های چند متغیره در مورد مصالحه بین ماتریس حساسیت و حساسیت مکمل، مقادیر تکین و نامعینی می باشد. سپس با بدست آوردن مدل سیستم ربات دو بازو و معرفی کنترل کننده های چند متغیره مقاوم و، طراحی دو کنترل کننده مزبور را بر روی سیستم ربات دو بازو انجام می دهیم. سپس کنترل...

چکیده ندارد.

زمینه و هدف: سوء تغذیه انرژی- پروتئین، یکی از مشکلات پیچیده، چند عاملی و شایع در بیماران کلیوی تحت درمان با همودیالیز بوده که با افزایش میزان مرگ و میر در این بیماران رابطه مستقیم دارد. این تحقیق با هدف تعیین شاخص های تغذیه ای و برخی عوامل مؤثر بر آن در بیماران همودیالیزی مراجعه کننده به بیمارستانهای تحت پوشش دانشگاه علوم پزشکی البرز انجام شده است. مواد و روش ها: این بررسی به روش مقطعی بر روی 2...

چکید ه   سابقه و هدف   اهدای خون در بیشتر موارد بدون هیچ گونه عارضه ای انجام می پذیرد. اما در تعداد محدودی از اهداکنندگان منجر به بروز عوارضی می گردد. تحقیقات نشان داده اند که عوارض جانبی اهدای خون بر بازگشت اهداکننده برای اهدای خون مجدد و جذب اهداکنندگان اثر منفی داشته است. هدف از این مطالعه بررسی واکنش های وازووگال و آسیب های ناحیه بازوی اهداکنندگان در هنگام اهدای خون و تا مدتی پس از آن بود. ...