سلول رباتیک، یک سلول تولیدی است که شامل تعدادی ماشینcnc و یک یا چند ربات جابجایی مواد می باشد. هدف عمده استفاده از سلول های رباتیک، کاهش هزینه تولید، افزایش بهره وری یا نرخ خروجی، ایجاد یک سیستم تولیدی با انعطاف پذیری بیشتر و جایگزینی ربات به جای کارگر در شرایط کاری خطرناک و مضر است. مساله زمانبندی در سلول رباتیک یکی از مسائل مهم در تحقیقات دانشگاهی و صنعتی است. در این تحقیق مسأله زمانبندی سلو...

در این پایان نامه یک مدل جامع تطبیقی کنترل رباتیک بر اساس شبکه های پتری، جهت طراحی مسیر حرکت ربات معرفی شده است. در این راستا یک بیان جدید از طراحی مسیر در رباتیک و یک کلاس جدید در شبکه های پتری تعریف شده اند. بیان پیشنهادی - بیان ماسک- در طراحی به سرعت بیان مفصلی و به دقت بیان کارتزین می باشد. بیان ماسک منجر به کاهش شدید تعداد معادلات سینماتیک معکوس شده است که حرکت بلافاصل (آنلاین) ربات را نتی...

چکیده ندارد.

در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده‌ی موازی نیرو و موقعیت حل می‌گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی‌های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می‌گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می‌شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

با توجه به پیشرفت فناوری و استقبال از اتوماسیون در بسیاری از صنایع، تمایل به استفاده از ‏سیستم های ساخت و تولید انعطاف پذیر روز‎ ‎به‎ ‎‏ روز در حال افزایش است. سلول رباتیک نوعی ‏سیستم ساخت و تولید انعطاف پذیر است که شامل یک یا چند ماشین cnc و یک یا چند ربات ‏جابه جاکننده مواد است. در این مطالعه یک سلول رباتیک با دو ماشین ‏cnc‏ و یک بازوی ‏مکانیکی که قطعات متنوع تولید می کند را در نظر گرفتیم. بر...

در این پروژه طراحی و ساخت یک حسگر لامسه مصنوعی به منظور تعیین نیروی وارده در نقطه تماس بین حسگر و شیء هدف، صورت گرفته است. معیار تعیین مقدار نیروی وارده در نقطه تماس، میزان تغییر شکل ایجاد شده در غشاء این حسگر لامسه ای می باشد. بر همین اساس طراحی و مدل سازی این حسگر با استفاده از روش اجزاء محدود و با بکارگیری نرم افزار ansys انجام پذیرفت. پارامترهای موثر در عملکرد غشاء از قبیل ضخامت غشاء، شعاع ...

با توجه به اهمیت بخش اعمال جراحی در بیمارستان که قسمت عمده ای از منابع را به خود اختصاص می دهد، توجه به میزان کارآیی بخش اعمال جراحی و تعیین آن ضروری به نظر می رسد، در این پژوهش بیمارستانهای عمومی شهر ارومیه به عنوان جامعه پژوهش انتخاب شده اند. پژوهش حاضر از نوع توصیفی، مقطعی و کاربردی است . هدف کلی این پژوهش بررسی کارآیی وضعیت بخش اعمال جراحی بیمارستانهای مورد نظر و مقایسه آنها می باشد. ابزار ...

پاره‌ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف‌های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می‌تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل‌ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می‌شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

در این مقاله روشی جدید برای جابجایی یک شیء ارائه می‌شود. این روش مبتنی بر استفاده از گریپری هوشمند جهت تشخیص سفتی جسم و سپس تنظیم قابل برنامه‌ریزی میزان نیروی اعمالی به جسم برای جابجایی آن است. اجزای اصلی این سیستم شامل چهار بخش سنسوری (سنسورهای اندازه‌گیری نیرو و جابجایی)، الکتریکی (مدارات الکتریکی، سیستم پردازش اطلاعات لمسی و کنترل نیروی گیره‌بندی)، مکانیکی (مکانیزم گریپر و سیستم محرکه) و نما...

در این مقاله یک مدل ریاضی رگرسیون خطی مرتبه دوم به منظور پیش­بینی رفتار دمای فرآیند توسط جراح در حین عمل سوراخکاری استخوان به وسیله ربات‌های جراحی برحسب سرعت دوران ابزار، آهنگ پیشروی ابزار، قطر ابزار و برهم کنش­های مؤثر آنها ارائه شده است. مدل سطح پاسخ ارائه شده قادر است رفتار دما را با توجه به تنظیمات عامل‌های ورودی پیش بینی نماید. گستره مجاز تغییر پارامتر عمل جراحی سوراخکاری استخوان با توجه ب...