در این تحقیق به تأثیر مسیر حرکتی و حضور مفاصل فعال و غیر فعال در مسأله حداقل زمان حرکتی ربات همکار پرداخته می شود. بدین منظور ابتدا به بیان منطق حاکم بر الگوریتم های حداقل زمان پرداخته شده و نحوه بدست آوردن معادلات دینامیکی ربات و فرمول بندی این الگوریتم ها تشریح خواهد شد. نتایج عددی حل مسأله حداقل زمان برای یک ربات همکار ارائه خواهد شد. در ادامه به تأثیر مسیر بر روی سرعت حرکت، میزان مشارکت عمل...

یکی از عوامل اصلی موثر در برابری سازه های قابی در برابر زلزله انعطاف پذیری اتصالهای تیرو ستون می باشد در چارچوب این پژوهش بر اساس تئوری اجزا محدود در حالت دینامیکی غیر خطی یک برنامه کامپیوتری تدوین شده که با اخذ چهار تابع تسلیم رایج ، توانایی رعایت رفتار غیر خطی مصالح را در تحلیل سازه و بررسی عملکرد اتصالهای تیر و ستون را دارا می باشد در بخش ابتدایی این مقاله عوامل موثر در شکل پذیری قابهای بتون...

اتصال تیر به ستون در قابهای خمشی تحت بارگذاری لرزه ای به طور وسیع در معرض لنگرهای نامتقارن قرار می گیرد که موجب ایجاد تغییر شکل های برشی در چشمه اتصال ستون می گردد. چشمه اتصال بخشی از ستون است که توسط اتصال تیر به ستون در برگرفته شده و رفتار آن نقشی اساسی در تعیین سختی کلی و ظرفیت قاب ایفا می کند. از آنجا که در روابط ارائه شده توسط آیین نامه فولاد آمریکا (و مبحث دهم مقررات ملی ساختمان) ظرفیت چش...

بادبندهای همگرا معمولا برای پایداری قابها در برابر نیروهای جانبی در طراحی  لرزه ای مورد استفاده قرار می گیرند. طبق فلسفه طراحی لرزه ای انتظار می رود که سیستم های مهاربندی همگرا تحت زلزله های شدید بتوانند پاسخ غیرارتجاعی پایدار و مداومی از خود نشان دهند. در اینگونه قابها بادبندها به وسیله ورق به تیرها و ستونها متصل می شوند و تغییر شکل غیر الاستیک درزمان تسلیم عضو به صورت کششی و کمانش غیر الاستیک...

پدیده ربا به واسطه پیامدهای اقتصادی و اجتماعی و فردی اش در نظام حقوقی اسلام از جایگاه ویژه ای برخوردار بوده و به تبع آن نظام حقوقی ایران نیز درصدد برخورد کیفری با آن برآمده و برای مرتکبین آن مجازات تعیین کرده است . در حقوق جزای مصر نیز دو عنوان قرض دادن به سود فاحش با سوء استفاده از ضعف و » : مجرمانه درارتباط با اخذ بهره در قرض وجه نقد جعل شده است که عبارتند از .« اعتیاد به قرض دادن به سود ف...

هدف از پژوهش حاضر، بررسی طرحواره های ناسازگار اولیه در افراد همجنس گرا/ دو جنس گرا و مقایسه آن با گروه دگرجنس گرا بوده است. به این منظور، نمونه ای متشکل از 61 نفر همجنس گرا و 14 نفر دو جنس گرا از چندین شهر ایران از طریق نمونه گیری در دسترس ( گلوله برفی) انتخاب شده و به پرسشنامه فرم کوتاه طرحواره یانگ، پرسشنامه محقق ساخته و برگه اطلاعات جمعیت شناختی پاسخ دادند. گروه مقایسه (کنترل) متشکل از 75 فر...

در پژوهش حاضر ما به بررسی مقایسه ایی مشکلات جنسی درمیان نوجوانان و جوانان دختر و پسر شهر تهران و ارتباط آن با سطح اجتماعی- فرهنگی پرداخته ایم. جامعه آماری در این پژوهش دانش آموزان و دانشجویان در سطح تهران در سال تحصیلی 87-88 بودندکه با استفاده از روش نمونه گیری تصادفی- خوشه ایی 210 نفر به عنوان نمونه انتخاب شدند. یکی از متغییر های مورد بررسی در این پروژه طبقه اجتماعی- فرهنگی است بدین منظور سه...

یکی از عوامل اصلی موثر در برابری سازه های قابی در برابر زلزله انعطاف پذیری اتصالهای تیرو ستون می باشد در چارچوب این پژوهش بر اساس تئوری اجزا محدود در حالت دینامیکی غیر خطی یک برنامه کامپیوتری تدوین شده که با اخذ چهار تابع تسلیم رایج ، توانایی رعایت رفتار غیر خطی مصالح را در تحلیل سازه و بررسی عملکرد اتصالهای تیر و ستون را دارا می باشد در بخش ابتدایی این مقاله عوامل موثر در شکل پذیری قابهای بتون...

اساساً جنسیت عاملی برای تفاوت در مجازات نیست، اما در نظام حقوقی اسلام و به تبع آن مقررات فعلی جمهوری اسلامی ایران تفاوت هایی از این حیث دیده می شود. این تمایزات را در سه دسته می توان خلاصه نمود: تفاوت در نوع و میزان مجازات، تفاوت در معافیت از مجازات و تفاوت در اجرای مجازات. در این تحقیق معلوم می شود تفاوت هایی در حد زنا، همجنس بازی، قوادی و ارتداد بین زنان و مردان وجود دارد؛به علاوه برای مردان د...