امروزه کنترل سیستم های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال های جذاب این دسته سیستم ها، ربات تعادلی دو چرخ می باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

چرخ¬دنده ها یکی از اجزای بسیار مهم در سیستم های انتقال قدرت می باشند. از بین انواع چرخ¬دنده ها، چرخ¬دنده¬های مارپیچ به علت ظرفیت بالای انتقال توان و سروصدای کمتر بیشتر مورد استفاده قرار می گیرند. هدف از این تحقیق، ارائه مدلی برای تحلیل درگیری یک دندانه چرخ¬دنده مارپیچ با لحاظ نمودن اثرات دما و زبری سطح است. در مدل حاضر هر چرخ¬دنده مارپیچ از تعداد محدودی چرخ¬دنده ساده¬ی باریک تشکیل شده که هر یک ...

تجهیز تراکتور ها به ابزارهای اندازه گیرجهت پایش و ثبت تغییرات مکانی عملکرد تراکتور و ادوات در حین عملیات مزرعه ای، می تواند بهره وری و بازده استفاده ازآنها را بالا برد. در قالب کشاورزی دقیق، از این اطلاعات می توان برای تهیه نقشه تغییرپذیری مکانی فراسنجه ها و یافتن رابطه آنها با تغییرات در ویژگی های (بافت، رطوبت و درجه فشردگی) خاک در سطح مزرعه استفاده نمود. هدف از این تحقیق، اندازه گیری و ثبت پ...

در این مقاله یک سیستم کنترل وضعیت تناسبی-مشتقی برای مانورهای زاویه بزرگ یک ماهواره پایدار شده سه محوره و با استفاده از 4 چرخ عکس العملی طراحی می‌شود و پایداری آن با استفاده از روش لیاپانوف اثبات می‌گردد. در این روش،‌ ترم های غیرخطی دینامیک چرخشی ماهواره بدلیل مانورهای زاویه بزرگ ماهواره در پاسخ سیستم موثر بوده و در طراحی قانون کنترل درنظر گرفته خواهد شد. در این راستا سیستم کنترل وضعیت طراحی شده...

در مقاله حاضر مسئله تماس چرخ و ریل با وجود ترک سطحی در ریل بررسی شده است. دلیل بررسی این مسئله تأثیر قابل توجه تماس چرخ و ریل بر ضرایب شدت تنش و به طور متقابل تأثیر ترک بر توزیع فشار تماسی می باشد. در این تحقیق با استفاده از روش اجزاء محدود و به کمک یک نرم افزار تجاری چرخ و ریل ترکدار تحت شرایط غلتش همراه با لغزش جزئی مدل سازی شده است. برای مدل کردن اثر متقابل بین چرخ و ریل و همچنین سطوح ترک از...

در این مقاله‏ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دار...

امروزه کنترل سیستم‌های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال‌های جذاب این دسته سیستم‌ها، ربات تعادلی دو چرخ می‌باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل‌کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

در دهه اخیر، کاهش میزان سایش، افزایش بار محوری چرخ ها و سرعت سیر قطارها، آسیب اصلی چرخ های فولادی را از سایش به خستگی تماس غلتشی (RCF) تغییر داده است. RCF باعث ایجاد تر کهای سطحی و زیرسطحی می شود. تر کهای سطحی در تقابل با سایش عمدتاً از بین می روند اما تر کهای زیرسطحی رشد کرده و منتج به شکستهای عمیق تر و سانحه خیزتر می شوند. داشتن معیاری از طول ترک آستانه و بحرانی برای تعیین امکان رشد ترک های تش...

در این مطالعه، برهم­کنش یک چرخ محرک با ناهمواری­های صلب با در نظر گرفتن پارامترهای سرعت پیشروی، بار روی چرخ، لغزش چرخ، و شکل هندسی مانع و ارتفاع آن بررسی گردید. نیروی وارده بر چرخ در قالب دو مولفه افقی و عمودی با استفاده از یک آزمونگر تک چرخ و در محیط انباره خاک در گروه مکانیک بییوسیستم دانشگاه ارومیه اندازه­گیری و ثبت شده است. نتایج حاکی از آن بود که موانع با هندسه­ مختلف و با عرض و ارتفاع یکس...

تأثیر مکش در رفتار تحکیمی خاک از آن جهت که نقشی تعیین کننده در مدل های رفتاری دارد، همواره مورد توجه پژوهشگران این زمینه بوده است. در این پژوهش به بررسی تأثیر ساختار اولیه ی نمونه های خاک رسی رمبنده در رفتار تحکیمی آنها در شرایط غیراشباع و اشباع پرداخته شده است. نمونه های خاک با توجه به منحنی تراکم با شرایط اولیه ی متفاوت )مکش، تخلخل، وزن مخصوص خشک و رطوبت( ساخته شده اند. برای بررسی رفتار تغییر...