ربات اسکلت خارجی ماشینی است دارای اعضای مشابه بدن انسان و قابل پوشیدن که به کمک عملگرهای خود قدرت شخص را افزایش می دهد. پژوهش پیش رو به مدل سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل برای نوع پایین تنه این ربات پرداخته است. در مقالات موجود حداکثر بخشی از ربات با یک درجه آزادی مدل سازی و کنترل شده است که به خواننده دید مناسبی از کنترل هم زمان تمام اجزای ربات را نمی دهد. در این راستا ابتدا ساختار مناسب مش...

در این پایان نامه به بررسی پاسخ های دینامیکی در تیرهای اولر-برنولی یک و چند دهانه تحت اثر جرم (و بار متحرک به عنوان یک حالت خاص از جرم متحرک )تحت اثر شتاب کاهنده و افزاینده پرداخته شده است. برای حل معادله حرکت در مختصات مکانی با شرایط مرزی مختلف از چندجمله ای های متعامد مشخصه استفاده شده است. مطالعات پارامتریک در راستای بررسی اثرات سرعت و شتاب و وزن جرم عبوری برروی ماکزیمم پاسخ دینامیکی به استا...

در این پایان نامه رفتار موج تراک (دتونیشن) در محیط غیرایده آل مورد مطالعه قرار گرفته است. محیط غیرایده آل محیطی است که در آن، عوامل خارجی سبب انحراف رفتار تراک از رفتار حالت ایده آل می شوند. در حالت ایده آل مکانیزمهای اتلافی نظیر اصطکاک و انتقال حرارت وجود ندارند و رفتار تراک تنها تحت تاثیر نرخ واکنشهای سینتیک شیمیایی است. یکی از عوامل خارجی، اصطکاک است که روی رفتار موج تاثیر می گذارد. در تحقیق...

در این پایان نامه رفتار دینامیکی تیرهای حامل بار متحرک بصورت عام و رفتار دینامیکی یک تیر حامل بار متحرک در حال حرکت بر روی دو تیر الاستیک ثابت ، بطور خاص مورد بررسی قرار می گیرد. این پژوهش شامل بررسی اثرات تغییر پارامترهای مختلف مسئله از جمله تغییرات سرعت حرکت بار، شرایط تکیه گاهی، سیستم بارگذاری و مشخصات تیرهای حمال بر روی رفتار سیستم می باشد. در این تحقیق با استفاده از تئوری اولر - برنولی، مع...

حل زمان پیمایی معادلات اولر به طور گسترده ای در جریان سه بعدی در پره های توربوماشین ها به کار گرفته شده است . معادلات اولر با صرفنظر کردن از عبارت شامل تنش های برشی در معادلات ناویراستوکس بدست آمده اند لذا از مدل کردن میدان جریان در نواحیی که اثرات تنش برشی و لزجت سیال در آنها مهم است ناتوان می باشند. با این وجود، میدان جریان در نواحی دور از دیواره و میدان فشار با دقت خوبی از حل معادلات اولر بد...

هدف این مقاله، مدل‌سازی تخصیص منابع مبتنی بر الگوی بهینه­یابی پویای تصادفی در نظام بانکی ایران می‌باشد. به همین منظور با استفاده از داده­های سطح بانکی با روش شبیه­سازی اولر- مارویاما اقدام به شبیه‌سازی مدل تخصیص منابع کرده و مسیر زمانی بهینه تخصیص منابع طی دوره 24 ماهه به صورت عددی به دست آمد. نتایج نشان داد متغیرهای مهمی مانند نرخ سود انتظاری، ریسک سود و نوسان هر یک از انواع تسهیلات، تاثیر زیا...

ارتعاشات آزاد با دامنه بزرگ تیر اولر- برنولی با تکیه گاههای نامتحرک واقع بر بستر الاستیک غیرخطی و تحت بارهای حرارتی بررسی شده است. با استفاده از اصل همیلتون، معادله حاکم بر سیستم استخراج میشود. با اعمال روش گالرکین، معادله دیفرانسیل غیرخطی معمولی سیستم به دست آمده و به دلیل بزرگ بودن ضریب جمله غیرخطی، روش حل ترکیبی اغتشاشات و هوموتوپی اعمال شده و دقت روش مذکور نیز مورد بررسی قرار گرفته است. به ...

در این نوشتار ساختار کنترل تطبیقیِ مبتنی بر نظریه‌ی منطق فازی ارائه شده است. وظیفه‌ی سیستم کنترل در این ساختار تعقیب فرامین زوایای اولر است. در سیستم کنترل مطرح‌شده، پایگاه قوانین کنترل‌کننده‌ی فازی به‌وسیله‌ی تنظیم پیوسته‌ی توابع عضویت و وزن‌های کنترل‌کننده‌ی فازی طی فرایند یادگیریی، به‌صورت برخط (آنلاین) به‌روزرسانی می‌شود. در این رویکرد، از سیستم‌های فازی به‌منظور تقریب کنترل‌کننده‌های ناشناخ...

در سیستم های انتقال و توزیع آب، سرریزهای تاج دایره ای به دلیل اقتصادی بودن و سهولت ساخت در مقایسه با سایر سرریزها می توانند برای اندازه گیری شدت جریان، ساختمان های تخلیه آب و کنترل سطح آب در کانال ها و مخازن مورد استفاده قرار گیرند. در این مطالعه با به کارگیری معادلات اولر ساده شده رابطه ای به منظور تعیین ضریب دبی سرریزهای تاج دایره ای ارائه گردید. نیم رخ توزیع سرعت و مدل ریاضی ضریب دبی با استف...

  در این مقاله، تحلیل پایداری دینامیکی زیردریایی شش درجه آزادی ارائه شده است. در طراحی زیردریایی ، بهینه سازی چیدمان سطوح کنترل و هندسه آنها در حصول پایداری دینامیکی زیردریایی اهمیت به سزایی دارد. در این مقاله، دینامیک زیردریایی به روش نیوتن- اولر در حالت سه بعدی مدل سازی شده است. نیروهای هیدرودینامیکی به صورت کلی و تابعی از سرعت، زاویه حمله و زاویه دریفت و نیروهای سطوح کنترل نیز تابعی از سرعت ...