امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

به علت پیچیدگی و حساسیت نرم افزار، به چند پارامتر در نرم افزار توجه ویژه ای می شود که یکی از این موارد کیفیت نرم افزار می باشد، قابلیت اطمینان نرم افزار بعنوان یکی از زیر مجموعه های کیفیت نرم افزار می باشد، در کیفیت نرم افزار، قابلیت اطمینان نرم افزار از جایگاه ویژه و اهمیت خاصی برخوردار است. بدون تردید، قابلیت اطمینان یک نرم افزار کامپیوتری، عنصر مهمی از کیفیت کلی به شمار می رود. اگر برنامه ای...

فرسایش تشدید شونده خاک در سطح کشور موجب اثرات محلی و برون محلی می گردد و شناسایی منابع تولید رسوب و تعیین سهم هر کدام در تولید رسوب برای انتخاب راهبردهای مدیریتی در سطح حوضه آبخیز ضروری است. با وجود افزایش مطالعات منشایابی، تعیین مقادیر عدم قطعیت مرتبط با مدل های ترکیبی به ویژه براساس ویژگی های پذیرفتاری مغناطیسی کمتر مورد توجه قرار گرفته است. هدف از این مطالعه، تعیین سهم زیرحوضه ها در تولید رس...

عدم قطعیت ها را در مهندسی از حیث ذاتی می توان به دو گروه عمده تقسیم بندی نمود که عبارتند از: عدم قطعیت های تصادفی که ناشی از متغیرهای فیزیکی هستند و از ماهیتی تصادفی برخوردارند و عدم قطعیت های مسلم که ناشی از تفاوت در تعریف فرضیات با واقعیات می باشد و با افزایش علم و دانش بشری از رفتار کل سیستم و اجزای آن، می توان اثر آن را کاهش داد. مسائل مربوط به مهندسی عمران دارای عدم قطعیت های فراوانی است ک...

در این پایان نامه، از مدلqual2e به منظور شبیه سازی کیفیت آب رودخانه استفاده شد. متغیرهای کیفی انتخاب شده برای شبیه سازی کیفی، بر اساس آمار در دسترس عبارتند از do, bod, tds,nh3, no2, no3,t . دوره های زمانی اردیبهشت ماه 1380 و بهمن ماه 1379 به ترتیب برای واسنجی و صحت سنجی نتایج استفاده گردید تا ضرایب مورد نیاز مدل بدست آید. پس از شبیه سازی کیفی، با استفاده از زیربرنامه qual2e-uncas (که در مدل qua...

در حال حاضر به طور روزافزون مدل های مختلف ‏‎ dea‎‏ برای سنجش کارایی واحدهای مشابه یکدیگر (واحدهایی که ورودی ها و خروجی های یکسان دارند) مورد استفاده قرار می گیرد. در این تحقیق سعی شده است که مدل های استاندارد ‏‎‎‏dea‎‏ در حالت نادقیق بودن ورودی ها و خروجی ها بررسی شود. در ابتدا مدل های ‏‎ccr‎‏ و ‏‎bcc‎‏ برای حالتی که ورودی ها و خروجی ها جداگانه ( و نه همزمان) نادقیق و دارای توزیع های امکان مثلث...

سرعت جهانی شدن و روند گسترش روزافزون فعالیت های اقتصادی در اقصی نقاط دنیا سبب افزایش و سخت تر شدن رقابت پیرامون شرکت ها شده است. مدیریت زنجیره تأمین، یکی از اجزاء اصلی استراتژی های رقابتی برای افزایش بهره وری و سوددهی سازمانی است. بدین ترتیب در اقتصاد امروزه، میدان رقابت و کشمکش از عملکرد شرکت های منفرد به سمت عملکرد زنجیره تامین تغییر جهت داده است. اندازه گیری عملکرد، نقش تعیین کننده ای در توس...

مدیریت و ارزیابی عملکرد سازمان ها، یکی از ابزارهای اساسی و اصلی مدیریت جهت تحقق اهداف، راهبردها و برنامه های سازمان می باشد که می توان به کمک آن اطلاعات مورد نیاز را از وضیعت سازمان به دست آورد. یکی از نهادهای بسیار مهم که نقش مهمی در اداره و خدمات رسانی به شهرها را دارند، شهرداری ها می باشند. بنابراین ؛ طراحی و استقرار نظام ارزیابی عملکرد و کنترل می تواند منجر به هدایت صحیح مدیران در راستای تح...

اتخاذ تصمیمات اصولی و بهینه در اموری از قبیل استخدام بهترین و کارآمدترین کارمندان، و همچنین تعیین و انتخاب بهترین پروژه ها در جهت کاهش عدم انطباق های بدست آمده از انواع ممیزی ها، موجب ارتقا سطح کیفیت کالاها و خدمات ارائه شده، و در نتیجه موفقیت هرچه بیشتر سازمان ها می گردد. به همین دلیل در شرکت ها و کارخانه ها، از ابزارها و روش های مختلفی جهت تسهیل در امر تصمیم گیری و انتخاب استفاده می شود. در و...

در این رساله، پس از معرفی اجمالی آنالیز بازه ای و دستگاه معادلات خطی بازه ای? دستگاه معادلات ماتریسی بازه ای شامل دو معادله و دو مجهول را مطرح می کنیم. مجموعه جواب برای این دستگاه را تعریف می کنیم و سپس به بیان شرایط کران داری این مجموعه می پردازیم. هم چنین? روش هایی برای یافتن محصور کننده ی مجموعه جواب ارایه می دهیم. سپس به بررسی معادله ی ماتریسی بازه ای axb=c می پردازیم. پس از معرفی مجموعه جو...