در این پژوهش کنترل غیرخطی سیستم های کم عملگر در حضور اختلالات خارجی مورد توجه قرار گرفته است. با تمرکز به کاربرد سیستم های کم عملگر در زمینه رباتیک، دو دیدگاه کلی برای تحلیل ربات های کم عملگر جهت حل مسئله کنترل و تضمین مقاوم بودن سیستم حلقه بسته در برابر عدم قطعیت ها و اختلالات پیشنهاد می شود. ابتدا تحلیل کنترل پذیری سیستم های غیرخطی ارائه شده است و تحلیل کنترل پذیری غیرخطی سیستم های کم عملگر، صورت می گیرد. کنترل کننده های طراحی شده قابلیت اعمال به دسته وسیعی از سیستم های کم عملگر را دارا بوده و در مقایسه با بسیاری از کارهای انجام شده پیشین محدودیت کمتری دارد.

در این پایان نامه، از مدلqual2e به منظور شبیه سازی کیفیت آب رودخانه استفاده شد. متغیرهای کیفی انتخاب شده برای شبیه سازی کیفی، بر اساس آمار در دسترس عبارتند از do, bod, tds,nh3, no2, no3,t . دوره های زمانی اردیبهشت ماه 1380 و بهمن ماه 1379 به ترتیب برای واسنجی و صحت سنجی نتایج استفاده گردید تا ضرایب مورد نیاز مدل بدست آید. پس از شبیه سازی کیفی، با استفاده از زیربرنامه qual2e-uncas (که در مدل qual2e به منظور تحلیل عدم قطعیت تعبیه شده است) سهم متغیرهای ورودی در عدم قطعیت نتایج شبیه سازی مشخص گردید. این کار با استفاده از روش تحلیل خطای مرتبه اول (f.o.e.a) انجام شده است. در کنار استفاده از روش f.o.e.a، شبیه سازی مونت کارلو نیز انجام شد و با مقایسه انحراف معیار بدست آمده از این روش با روش قبلی، میزان خطای فرض خطی بودن در روش f.o.e.a مشخص گردید.