گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...

در این مقاله نتایج شبیه سازی تخمین زن غیرخطی حالات ترافیک با اندازه گیری های ترافیکی بیان شده اند. رویکرد عمومی برای تخمین تطبیقی و زمان حقیقی حالات ترافیک بزرگراه بر مبنای مدل ماکروسکوپیک غیرخطی ترافیک و فیلترکالمن تعمیم یافته می باشد. مدل ماکروسکوپیک ترافیک دارای سه پارامتر مهم، نامعلوم و متغیر: سرعت آزاد، چگالی بحرانی و توان می باشد که این پارامترها را باید با روش های برون خط و یا برخط تعیین...

مجتمع مس سرچشمه بزرگ‏ترین تولیدکنندة مس در ایران است. همراه تولید مس، حجم عظیمی از گاز so2 در این مجتمع تولید و وارد محیط می‏شود. لذا، در این مطالعه میزان بهینة اجتماعی so2 منتشر شده از این مجتمع و نرخ مالیات بهینه بر آن برآورد شده است. بدین منظور، دو منحنی خسارت نهایی و هزینة نهایی کاهش آلودگی برآورد شدند. تمایل به پرداخت افراد برای کاهش انتشار گاز so2 از این مجتمع با استفاده از روش ارزش گذاری...

در این پژوهش ایده اصلی آرنیکوپتر که حذف روتور دمی از بالگرد است، پرداخته شده است. در ادامه پیکربندی های مختلف بال زدن، مقایسه سیستم¬های کنترل پرواز یک آرنیکوپتر با بالگرد و همچنین انواع مکانیزم¬های بال زدن اجباری ارائه شده است. پس از آشنایی با ایده آرنیکوپتر، به طراحی مفهومی آن پرداخته شده است.. سپس به تحلیل سینماتیک و نیرویی مکانیزم پرداخته شده است. بدین منظور ابتدا مکانیزم چرخدنده ای ساخته شد...

براساس نوع نگرشی که به حرکت لرزه‌یی زمین می‌توان داشت، روش‌های طراحی لرزه‌یی سازه‌ها متفاوت می‌شوند. یکی از این روش‌ها که بر پایه‌ی تحلیل غیر خطی سازه‌هاست، از دیدگاه انرژی به زلزله شکل می‌گیرد. با توجه به ضعف‌هایی که در روش‌های دیگر طراحی از جمله: روش نیرو و جابجایی وجود دارد، به‌نظر می‌رسد که در آینده‌ی نزدیک روش انرژی با رشد و تکامل مناسب جایگزین تمامی روش‌های فعلی طراحی لرزه‌یی سازه‌ها شود...

آلیاژهای حافظه دار به دلیل خواص مولکولی، از ویژگی های بسیار جالبی همچون نسبت بزرگ نیرو به وزن، سازگار بودن با بافت های زنده، وزن کم و عملکرد بی صدا در قیاس با محرک های کلاسیک مانند موتورهای dc برخوردارند. اما آلیاژهای حافظه دار وقتی به عنوان محرک مورد استفاده قرار می گیرند، ویژگی های نامطلوبی دارند که باید در نظر گرفته شود. هیستریزیس و دینامیک پیچیده ی غیرخطی در روابط دما، تنش و کرنش کاربرد آن ...