این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

مدل سازی پارامترهای کیفی آب های زیرزمینی به عنوان یکی از منابع تأمین آب شهری، کشاورزی و صنعتی بسیار حائز اهمیت است. همراه با توسعه استفاده از روش های نوین مدل سازی در سال های اخیر، استفاده از ابزارهای پیش پردازش زمانی و مکانی داده ها در بالا بردن دقت این روش ها اهمیت زیادی یافته است. در پژوهش حاضر از ابزارهای زمین آمار یا کوکریجینگ و نقشه های خود سازمانده به ترتیب به عنوان تخمین گر مکانی و خوشه...

تبخیر- تعرق پتانسیل ( ) یکی از مهمترین اجزاء چرخه هیدرولوژیکی برای برنامه ریزی سیستم های آبیاری، آماده سازی داده های ورودی برای مدل های هیدرولوژیکی بیلان آب و ارزیابی اثرات هیدرولوژیکی تغییر اقلیم است. در این مطالعه مقادیر با استفاده از روش بلانی- کریدل برای 6 ایستگاه واقع در بخش جنوبی حوضه رود ارس در دوره آماری 2008-1986 محاسبه شد. افزون بر این، روند تغییرات و برخی از مهمترین متغیرهای هواشناسی...

چکیدهپژوهش حاضر روند تغییرات دمای هوا را در پهنه جغرافیایی ایران بر اساس داده های مدل گردش عمومی جو ncep تحت سناریوی a1b بررسی می کند. داده ها به دو دوره زمانی 1990-1961 و 2050-1991 دسته بندی شدند و برای هر دوره زمانی آزمون من-کندال اصلاح شده و تخمین گر شیب سن برای تشخیص روند و شیب خط روند فصلی استفاده شد، سپس مقادیر بدست آمده برای هر یک از نقاط شبکه مدل گردش عمومی جو، پهنه بندی شدند. نتایج نشا...

پیچیده شدن مدارات دیجیتال به همراه کاهش ابعاد مدار مسائل جدیدی را در زمینه طراحی مدارات مجتمع مطرح می کند. خطاهای نرم و روش های تشخیص و تعمیر این خطاها از جمله مسائلی هستند که قابلیت اطمینان مدار را افزایش می دهند. اینگونه روش های طراحی مخصوص برای مداراتی که امکان تعمیر آن ها به دلیل عدم دسترسی وجود ندارد و باید از قابلیت اطمینان بالایی برخوردار باشند، حائز اهمیت است. برای آزمون چنین مداراتی رو...

موتورهای جریان مستقیم و القایی برای مدت زیادی نیاز صنایع به موتورهای الکتریکی را برطرف کرده اند. به دلیل بازده پایین این ماشین ها، میزان تلفات الکتریکی در این بخش زیاد بوده است. امروزه با توجه به افزایش تقاضای انرژی و کاهش قیمت مواد مغناطیس دایم، موتورهای سنکرون مغناطیس دایم بیش از پیش مورد توجه قرارگرفته اند. این ماشین ها دارای مزایای فراوانی از جمله قابلیت اطمینان بالا، بازده بالا، نسبت گشتاو...

طرح انتقال آب به دشت های جنوبی استان کرمانشاه با حفر تونل آسپر به قطر تقریبی 7متر با دستگاه tbm و طول تقریبی 26 کیلومتر در حال اجراست. ظرفیت انتقال آب این تونل 70 متر مکعب بر ثانیه طراحی شده است. بررسی و ارزیابی میزان آب ورودی به تونل تا 5000 متری که داده های ژئوهیدرولوژی و زمین شناسی مهندسی آن وجود داشت، موضوع این تحقیق است. در این تحقیق از روشهای تحلیلی وتجربی وعددی جهت ارزیابی میزان آب ورودی...

در این تحقیق تقاضای جهانگرد ورودی به ایران برای دوازده کشوری که بیشترین جهانگرد را به ایران فرستاده اند و از شرکای تجاری مهم ایران بوده اند با استفاده از روش پانل دیتا برای دوره 1999-1969 تخمین زده شده متغیرهای مستقل عبارتند از نرخ ارز بازار آزاد ایران شاخص قیمت مصرف کننده ایران، تولید ناخالص داخلی کشورهای جهانگرد فرست، جمعیت کشورهای جهانگرد فرست، حجم تجارت به صورت جمع کل واردات و صادرات غیر نف...

وجود اصطکاک در اکثر سیستم های کنترلی مکانیکی یک مسأله اجتناب ناپذیر است. اصطکاک بر رفتار دینامیکی سیستم های کنترلی تأثیر منفی داشته و لازم است در روند طراحی کنترلر، در نظر گرفته شود. به طور خاص، برای سیستم های حرکتی با کارآیی بالا، اصطکاک می تواند به شدت بر عملکرد سیستم تأثیر گذاشته و باعث ایجاد خطای ماندگار زیاد، افزایش زمان نشست و ایجاد سیکل های حدی شود. در این مقاله، راه کاری برمبنای روش مد ...

در این مقاله یک رویت گر مد لغزشی تطبیقی اتفاقی جدید ارایه شده که قادر است حالت های سیستم آشوبی نامعین، با نامعینی مدل و پارامتر را تخمین بزند. رویت گر ارایه شده نیازی به دانستن کران بالای نامعینی مدل ندارد و آن را با استفاده از روش های تطبیقی تخمین می زند. از طرف دیگر با استفاده از قانون تطابق ارایه شده، رویت گر قادر به تخمین پارامترهای نامعین است. اثر نویز اندازه گیری در معادلات رویت گر در نظر...