اخیرا توجه زیادی به رباتهای متحرک با توجه به محدوده وسیع کاربردهای آنها شده است. با توجه به اینکه رباتهای متحرک محدوده کاری وسیعی را پوشش می دهند بسیار مورد توجه هستند. به دلیل اینکه مصرف انرژی موتورها نسبت مستقیم با جرم و اندازه رباتها دارند به همین سبب از رباتهایی با اعضای بلند و سبک استفاده می شود. در این صورت عضو دارای تغییر شکل می باشد که نمی توان از آن صرفنظر کرد. ربات صلب، سنگین، حجیم، س...

در این پایان نامه، پاسخ دینامیکی تیرهای مستقیم و مایل با سطح مقطع مستطیلی تحت اثر جرم گسترده متحرک با استفاده از روش المان محدود مورد بررسی قرار گرفت. برای جرم گسترده و برای تیر مایل در فرمولاسیون المان محدود توابع شکل یکسان در نظر گرفته شد. معادلات بر اساس تئوری های کلاسیک و مرتبه اول برشی بوده و تنها فرضیات، کوچک بودن تغییر شکل ها و همچنین الاستیک خطی بودن رفتار ماده در نظر بوده است. لذا خطا ...

در این مطالعه، نسبت به استخراج معادلات حاکم بر حرکت یک نازک غیر یکنواخت تحت اثر جرم متحرک با استفاده از اصل همیلتون اقدام گردیده است. برای حل در فضای مکان، از توابع شکل حاصل از روش چند جمله ای های متعامد مشخصه استفاده می گردد. پس از بررسی صحت نتایج شامل، مقایسه فرکانس طبیعی سازه تیر غیر یکنواخت با شکل های متنوع و شرایط مرزی مختلف حاصله از روش فوق و سایر روش ها، نسبت به ارائه طیف های پاسخ دینامی...

جعبه‏های تراکمی متداولترین وسیله جهت اعوجاج بخشیدن به الیاف مصنوعی در صنعت نساجی (تکسچرایزینگ) می‏باشد. موج‏دار ساختن الیاف موجب بهبود خواص عایق‏بندی و راحتی آن‏ها می‏شود. اساس کار جعبه‏های تراکمی فشرده‏سازی توده الیاف در محفظه این جعبه می‏باشد. در این پایان‏نامه رفتار کمانشی الیاف در جعبه تراکمی نساجی بررسی شده است. مسئله یک‏بار الاستیک و یک‏بار الاستو-پلاستیک به ترتیب به دو روش گالرکین و اجزا...

در تیرهای پله¬ای، برای یافتن فرکانس طبیعی، تیر را در محل پله به دو قسمت تقسیم کرده و با استفاده از شرایط تکیه¬گاهی و سازگاری بین دو قسمت به حل مساله مقدار ویژه حاصل می¬پردازند. این روش حل، به یک الگوریتم حل عددی برای تعیین فرکانس نیاز دارد و نمی¬تواند اثر پارامترهای مختلف را بطور صریح بر فرکانس نشان¬دهد. در مقاله حاضر، به شکل مود اصلی تیر دو سر مفصل یک چند جمله¬ای اضافه شده است و تابع حاصل به ع...

در این پایان نامه تحلیل استاتیکی و ارتعاشات آزاد تیر ساخته شده از مواد پیزوالکتریک هدفمند و ارتعاشات آزاد تیر هدفمند یک جهته و دو جهته ی مقید بین لایه های پیزوالکتریک بر روی بستر الاستیک بر اساس تئوری الاستیسیته و با استفاده از ترکیب روش های فضا حالت و دیفرانسیل کوادریچر ، که برای تیر هدفمند پیزوالکتریک سه شرایط مرزی مختلف و برای تیر هدفمند مقید در لایه های پیزوالکتریک دو شرایط مرزی مطالعه شده ...

در این مقاله به بررسی ارتعاشات آزاد تیر نانوکامپوزیتی پایه پلیمری تقویت شده با نانولوله های نیترید بور بر روی بستر الاستیک پرداخته شده است.  نانولوله ها صاف، بدون نقص و با جهت گیری یکنواخت و مستقیم در ماتریس در نظر گرفته شده است. نحوه ی توزیع نانولوله­ها در راستای ضخامت تیر به صورت یک توزیع یکنواخت و سه توزیع هدفمند متفاوت در نظر گرفته شده است. خواص تیر نانوکامپوزیتی با استفاده از یک مدل میکروم...

روش‌های کنترل غیرفعال با کاهش نیاز لرزه ای و افزایش شکل پذیری، میزان آسیب پذیری سازه ها را در برابر زلزله کاهش می دهند. یکی از موثر ترین و در عین حال ساده ترین روشهای کنترل غیر فعال استفاده از تیر پیوند قائم می باشد که به عنوان یک عضو فرعی و فیوز شکل پذیر در سازه عمل می نماید. تیر پیوند قائم به صورت قائم بین گره دو مهار بند شورون و بال تیر کف نصب می شود و با جاری شدن برشی جان آن، انرژی زلزله مس...

در این مقاله، ارتعاشات تیر اویلر- برنولی با در نظر گرفتن بستر الاستیک غیرخطی، بررسی شده است. تیر تحت بارگذاری محوری فشاری بوده و شرایط تکیه­گاهی، مفصلی- غلطکی می­باشد. تحلیل ارتعاشات بر اساس مدهای نرمال غیرخطی در وضعیت رزونانس داخلی سه به یک (3:1) انجام می گیرد. معادله­ی دیفرانسیلی غیرخطی حاکم بر ارتعاشات عرضی تیر استخراج شده و به کمک روش چند مقیاس زمانی، تحلیل شده­ است. در وضعیت رزونانس داخلی ...

در این مقاله ارتعاش آزاد نانو تیر دوار با سطح مقطع متغیر بر روی بستر الاستیک به روش مربع‌سازی دیفرانسیلی مورد بررسی قرار می­گیرد. به منظور افزایش دقت، از مدل تیر تیموشنکو استفاده می­شود که عبارات اینرسی دورانی و تغییر شکل برشی را در نظر می­گیرد. ابتدا نظریه الاستیسیته غیر‌محلی ارینگن به صورت اجمالی بررسی و سپس معادلات نانو تیر تیموشنکو با توجه به تأثیرات مقیاس نانو، سطح مقطع متغیر و دورانی بودن...