طراحی کنترلر بهینه برای سیستم های نامعین یکی از مهم ترین مسائل مهندسی کنترل می باشد. کنترل مد لغزنده به خاطر داشتن خاصیت ویژه ی مقاوم بودن در برابر نامعینی های پارامتری سیستم به عنوان یکی از روش های کارای کنترلی در این زمینه به کار می رود. فرم کلاسیک کنترل لغزشی منجر به سیگنال کنترلی ناپیوسته ای می شود که با لرزش همراه است. اعمال لایه مرزی به کنترل مد لغزشی روشی متداول برای کاهش لرزش در سیگنال...

استفاده از مدل رقومی ارتفاعدر مطالعات مدیریت و حفاظت از منابع آب‌ و خاک نقش مهمی دارد. در این تحقیق از داده­های ارتفاعی نسل دوم سنجنده ASTER و SRTMو خطوط تراز رقومی­شده دو نقشه توپوگرافی با مقیاس 1:50000 به­عنوان داده­های ورودی استفاده شد. سپس اقدام به مدل‌سازی تغییرات ناهمواری‌های سطح زمین با دو روش درون‌یابی همسایگی طبیعیو وزن­دهی بر اساس معکوس فاصله و مقایسه آن‌ها در اراضی پائین‌دست سد تهم ...

حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...

در فرآیندهای ساخت قطعات نیمه هادی اطلاع از وجود الگوهای غیرطبیعی بر روی نمودارهای کنترلی مربوط به فرایند و پیش بینی وقوع آنها امری مهم و شایان توجه است. در این نوشتار ، فرآیند ساخت گیت ترانزیستورهای mesfet در مدار مجتمع یک تقویت کننده مایکروویو gaas به عنوان نمونه انتخاب شده است. سپس ضمن ارائه توضیحاتی پیرامون چگونگی بدست آوردن نمودارهای کنترلی و نیز نحوه استفاده از داده های مربوط به فرآیند، رو...

چکیده: در این مقاله طراحی کنترل کننده ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه ی آزادی همراه با نامعینی ارائه شده است. جرثقیل هوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست آوردن قانون کنترل بدون نوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است که سیستم را در برابر نا معینی های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند. از بین روش های کنترل مقاوم، کنترل مدلغزشی...

در این مقاله کاربرد کنترل مد لغزشی برای سیستم کروز کنترل قطارهای پرسرعت در حضور عدم قطعیت های پارامتری و اغتشاشات خارجی مطالعه شده است. در ابتدا، یک قانون فیدبک حالت مد لغزشی طراحی شده تا خطای ردیابی  را به یک مجموعه مثبت ناوردای به اندازه دلخواه محدود که شامل مبدأ است، سوق دهد. نشان داده شده است که تحت شرایط مناسب، می توان به طور هم زمان به ردیابی و دفع اغتشاش دست یافت. سپس با هدف مقاوم سازی ک...

در این مقاله، یک رویکرد نوین جهت کنترل فیدبک خروجی تطبیقی سیستم های چند ورودی - چند خروجی (mimo) با پارامترهای ناشناخته ارائه می شود طوریکه خروجی سیستم در مقدار صفر تنظیم گردد و همچنین بهره های کنترلی بطور یکنواخت محدود باقی بمانند.  ابتدا یک رویتگر تطبیقی طراحی می گردد که با استفاده از اطلاعات ورودی و خروجی سیستم، متغیرهای حالت و پارامترهای سیستم را نخمین بزند. سپس یک ترکیب خطی از حالت های تخم...

کنترلرهای ?????? کاربرد بسیار گسترده ای در صنعت دارند. روش های گوناگونی برای تعیین پارامترهای این کنترلرها به منظور عملکرد مناسب آنها ارائه شده است. در روشهای مرسوم معمولا خطای سیستم در هر لحظه به عنوان سیگنال ورودی کنترلر در نظر گرفته می شود و بر اساس آن نیروی کنترلی به سیستم اعمال می شود. در این پایان نامه از روش فازی و کنترل پیش بین برای تعیین روی خط ضرایب کنترلرهای pid استفاده می شود. در ای...

حسگرها وضعیت بخشهای مختلف نیروگاه برق آبی را رصد کرده و ابزارهای کنترلی دستورات لازم را جهت فعالیت نیروگاه صادر می­کنند. همچنین کارشناسان براساس مقدار اعدادی که حسگرها و دماسنج ها نشان می­دهند و براساس شرایط محیطی نیروگاه و تجربه در شرایط خاص تصمیم­های لازم را جهت خاموشی اضطراری نیروگاه اتخاذ می­کنند. در یک نیروگاه برق آبی عوامل متعددی مانند: تعمیرات­، علائم هشدار در حسگرها، آسیب های فیزیکی تجه...

با توجه به مطالعه های صورت گرفته، سیستم حرکتی انسان از دو استراتژی کنترلی، کنترل مدل مبنا و کنترل امپدانسی، به منظور یادگیری حرکتی و مقابله با اغتشاش های خارجی استفاده می کند اما نحوه تعامل این کنترل کننده ها و چگونگی هماهنگی بین آنها چندان بررسی نشده است. در این مقاله با بهره گیری از یک کنترل کننده سرپرستی، نحوه یادگیری حرکت و عملکرد کنترل کننده های امپدانسی و مدل مبنا بررسی شده است. کنترل کنن...