در این مقاله، رویکردفعالی مبتنی بر مدل جهت طراحی یک سیستم کنترل تحمل پذیر خطا برای جبران خطاهای مکانیکی ناشی شده از ساختار داخلی استاتور و رتور موتور القایی سه فاز ارایه می شود. ساختار این سیستم کنترل از دو بخش اصلی تشکیل یافته است. بخش نخست یک کنترل کننده ی نامی برای حالت بدون خطا و به منظورکنترل شار و سرعت رتور می باشد که در این پژوهش از یک کنترل کننده خطی ساز فیدبک استفاده گردیده است. ب...

همراه شدن مبحث کاهش مرتبه با مسیله طراحی سیستم های چندمتغیره، پیچیدگی خاصی را بر این مسیله تحمیل می کند. حوزه زمان بر اساس دوگانی فیدبک حالت و رویتگر حالت، روش مناسبی را در طراحی این سیستم ها ارایه کرده است. با توجه به یکسان بودن مرتبه کنترل کننده حوزه زمان و سیستم حلقه باز، مبحث کاهش مرتبه کنترل کننده در این حوزه اهمیت زیادی خواهد داشت. با استفاده از رویتگر حالت مرتبه کاهش یافته می توان مرتبه ...

در این مقاله، همزمان سازی سیستم های آشوبی واحد در حضور قیود عملی بررسی می شود. قیودی که این مقاله در نظر می‌گیرد ورودی غیرخطی ناحیه مرده ، عدم قطعیت‌ مدل، اغتشاش خارجی و متغیرهای حالت غیر قابل دسترس هستند. ابتدا مدل دینامیکی سیستم های آشوبی واحد در حضور قیود مذکور معرفی می گردد. سپس قانون کنترلی تطبیقی بر پایه متغیرهای حالت رویتگر به نحوی طراحی می شود که همزمان سازی مقاوم بین دو سیستم آشوبی واح...

در این مقاله، یک رویکرد نوین جهت کنترل فیدبک خروجی تطبیقی سیستم های چند ورودی - چند خروجی (mimo) با پارامترهای ناشناخته ارائه می شود طوریکه خروجی سیستم در مقدار صفر تنظیم گردد و همچنین بهره های کنترلی بطور یکنواخت محدود باقی بمانند.  ابتدا یک رویتگر تطبیقی طراحی می گردد که با استفاده از اطلاعات ورودی و خروجی سیستم، متغیرهای حالت و پارامترهای سیستم را نخمین بزند. سپس یک ترکیب خطی از حالت های تخم...

یکی از کارهایی که رباتهای منیپولاتور بطور مکرر انجام می دهند، حرکت بین نقاط مشخص شده در فضای کاری می باشد. طراحی حرکت بهینه یکی از مهمترین کاربردها برای رباتهای منیپولاتور میباشد. هدف اصلی آن تولید یک مسیر مطلب میباشد، چنانکه مسیر پیموده شدهو یا زمان طی مسیر با کمترین انرژی مصرفی حداقل گردد. هدف این پایان نامه، تعیین مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف پذیر در حرکت نقطه به نقطه میباشد....

در این تحقیق، یک کنترل کننده به روش فازی تطبیقی بر پایه رویتگر برای سیستم ترمز ضد قفل ارائه می گردد. ابتدا با استفاده از مدل اصطکاک داخلی لاگر در مدل 4/1 خودرو، مشخصات جاده تخمین زده می شود. سپس با استفاده از نتایج تخمین مشخصات جاده، مقدار لغزش بهینه بدست می آید. لازم به ذکر است که در لغزش بهینه، حداکثر اصطکاک طولی بین تایر و جاده ایجاد شده و خودرو در کمترین مسافت ممکن متوقف می گردد. با توجه به...

یکی از مهمترین مسائل مورد بررسی در زمینه سیستم های سوئیچینگ، پایدارسازی سیستم های سوئیچینگ خطی متشکل از تعدادی زیرسیستم ناپایدار می باشد. در این مقاله یک روش مبتنی بر حل نامعادلات خطی ماتریسی برای پایدارسازی مقاوم سیستم های سوئیچینگ خطی دارای نامعینی پارامتری ارائه می شود. ابتدا با فرض در دسترس بودن تمامی حالت های سیستم، ماتریس های بهره فیدبک حالت پایدارساز به نحوی طراحی می شود که سیستم سوئیچین...

در این پژوهش ابتدا حالت های همدوس استاندارد را به عنوان مجموعه ای مهم از حالت های کوانتومی معرفی کرده و ویژگی های آن ها را مورد مطالعه قرار می دهیم. سپس صورت بندی کلی حالت های همدوس غیرخطی که در پژوهش های اخیر در اپتیک کوانتومی از اهمیت به سزایی برخوردارند را مطرح کرده ایم. هم چنین به برخی ویژگی های این رده از حالت های کوانتومی اشاره نموده ایم. حالت های همدوس فوتون- افزوده را معرفی کرده و پاره ...

بسیاری از روش های طراحی کنترل کننده برای ربات ها به جای خروجی به حالت های مدل ربات بستگی دارند. از آنجایی که معادلات حاکم بر دینامیک یک ربات، غیرخطی می باشند باید از انواع رویتگرهای غیرخطی استفاده کرد. هم چنین می توان از رویتگرهایی مثل فیلتر کالمن که از مدل خطی سازی شده حول نقطه کار استفاده می کنند، بهره برد. در این پروژه علاوه بر مروری برانواع رویتگرهای غیرخطی، برای یک ربات با مفصل انعطاف پذیر...

یکی از مهمترین مسائل مورد بررسی در زمینه سیستم‌های سوئیچینگ، پایدارسازی سیستم‌های سوئیچینگ خطی متشکل از تعدادی زیرسیستم ناپایدار می‌باشد. در این مقاله یک روش مبتنی بر حل نامعادلات خطی ماتریسی برای پایدارسازی مقاوم سیستم‌های سوئیچینگ خطی دارای نامعینی پارامتری ارائه می‌شود. ابتدا با فرض در دسترس بودن تمامی حالت‌های سیستم، ماتریس‌های بهره فیدبک حالت پایدارساز به نحوی طراحی می‌شود که سیستم سوئیچین...