در این رساله با استفاده از ترتیب های تصادفی چند متغیره نسبت درستنمایی،نرخ خطر و نرخ خطر معکوس توزیع های چند متغیره مورد مقایسه قرار می گیرند.به ویژه مقایسه های تصادفی مدل های شکنندگی را که حالت خاصی از توزیع های آمیخته هستند و مدل های آمیخته نرخ خطر معکوس متناسب مورد بحث قرار می گیرد.

هدف در این پایان نامه، کنترل آَشوب سیستم های با مرتبه کسری شامل پایدارسازی و همزمانسازی آن می باشد. به عبارت دیگر مطلوب است تا با طراحی کنترل کننده مناسب رفتار آشوبی سیستم که می تواند امری نامطلوب باشد؛ را حذف کرده رفتار پایداری در سیستم مربوطه ایجاد نمود. یا آن را به یک رفتار آشوبی دیگرکه می تواند به عنوان یک رفتار مطلوب باشد؛ تبدیل کرد. روش کنترل فیدبک حالت به عنوان یک روش کلاسیک، هم از لحاظ طراحی کنترل کننده و هم از نوع ساختار، پیشنهاد می گردد. در این روش انجام محاسبات برای طراحی کنترل کننده فاقد پیچیدگی های ریاضی می باشد. ضمن آنکه کنترل کننده طراحی شده با این روش دارای ساختاری ساده بوده و ساخت آن به لحاظ اقتصادی مقرون به صرفه می باشد. اما اگر سیستم شامل پارامترهای نامعلوم بوده و یا شامل عدم قطعیت و اغتشاش خارجی در دینامیک خود باشد (سیستم دارای نقطه کار نامعلوم و یا متغیر باشد)؛ نیاز است تا به جای روش فیدبک کلاسیک از روش فیدبک حالت مقاوم استفاده نمود. معذالک کنترل تطبیقی مد لغزشی به عنوان یک روش مناسب با پشتوانه قوی تئوری جهت کنترل اینگونه سیستم ها در این پایان نامه پیشنهاد می گردد. این کنترل کننده قادر به کنترل سیستم هایی با پارامترهای نامعلوم و همچنین در حضور عدم قطعیت و اغتشاش خارجی در دینامیک سیستم با ساختار و دامنه نامعلوم می باشد. اثبات پایداری و نیز نتایج کار در این پایان نامه به صورت شبیه سازی بر روی سیستم های یکپارچه چن، لو و لورنز نشان داده شده است. همچنین با توجه به انتخاب سطح لغزش به صورت کسری انتگرالی به عنوان یک نوآوری، سرعت پاسخ به عنوان شاخص مناسب دستیابی به اهداف کنترل و نیز دقت آن با توجه به نتایج نشان داده شده در شبیه سازی به صورت قابل قبول می باشد. در ادامه، روش کنترلی پیشنهادی و مکانیزم های تطبیقی طراحی شده، برای شناساسایی پارامترهای نامعلوم سیستم نیز با کیفیت خوبی، مورد استفاده قرار گرفته است.

مقدمه هوش هیجانی نوعی فراتوانایی است که مشخص می کند چگونه می شود از سایرمهارت های از جمله بهره هوشی به بهترین صورت استفاده کرد و هوش هیجانی ، توانایی شناسایی هیجان های خود و دیگران و تمایزبین آنها واستفاده ازاین اطلاعات برای هدایت تفکرو رفتار فرد تعریف کرده اند (مایر وسالوی ،1990) و یا درتعریف دیگری هوش هیجانی نوع دیگری ازهوش است که مشتمل برشناخت احساسات خویشتن واستفاده ازآن برای اتخاذ تصمیم های مناسب درزندگی ، توانایی اداره مطلوب خلق وخو و وضع روانی وکنترل تکانش هاست (گلمن ،1995). بیش از یکصد سال بهره هوشی (iq) به عنوان معیاری برای سنجش هوش فردی محسوب شده است شاید به همین خاطراست که تعدادزیادی ازوالدین ازهمان دوران قبل ازمدرسه رفتن ،نگران کیفیت یادگیری فرزند خودومدرسه ای که قراراست او درآن درس بخواند هستند ، غافل ازاینکه درسالهای اخیر تحقیقات علمی نشان داده که تنها داشتن هوش عقلانی زیاد برای کسب موفقیت کافی نیست وعلاوه بربهره هوشی ،کیفیات دیگری نیزلازم است. بسیاری ازافراد درزمینه علمی به خاطر بهره هوشی بالادر موسسات آموزشی ودانشگاهی به مدارج بالا رسیده اند اما بعضی ازهمین افراد درمحیط کار وخانواده به علت هوش هیجانی پایین چندان موفق نیستند به همین علت توسعه مفهوم هوش هیجانی منطقی ترین پاسخی است که تاکنون به این مسئله که چرا برخی از افراد با وجود داشتن هوش هیجانی بالا نسبت به سایرین درکارهای خود با مشکلات بیشتری مواجه می شوند ، ارائه شده است (بار- اون ، 1990) .زیرمقیاس هاس هوش هیجانی که توسط دانیل گلمن ، مایروسالوی ، بار-اون در این تحقیق مورد استفاده قرار گرفته است گلمن اجزا خود آگاهی ،خود تنظیمی و انگیزش را مربوط به مهارت های خود مدیریتی ، همدلی و مهارت اجتماعی را به هنر برقراری رابطه با دیگران مرتبط دانسته است ( گلمن ، 1998) . درسال 1990 پیترسالوی و مایر اصطلاح هوش هیجانی را به عنوان شکلی از هوش اجتماعی که شامل توانایی در کنترل احساسات و عواطف خود و دیگران و توانایی تمایز قائل شدن بین آنها واستفاده از این اطلاعات به عنوان راهنمایی برای فکر و عمل فرد به کار بردند (چرنیس ، 2000) اشاره داشتند که هوش هیجانی این امکان را برای افراد فراهم می کند که به طور خلاقانه ، بیندیشیندم و از عواطف واحساسات خود در حل مسائل و مشکلات استفاده کنند . و چهار ویژگی تشخیص عواطف ، استفاده موثراز عواطف ، فهم و درک عواطف و تنظیم و کنترل عواطف را برای آن در نظر گرفتند ( یراستد ، 1999 ، چرنیس ، 2000، پونگ تنگ فات ، 2002 ) . سالوی ومایر ( اکبرزاده ،1383، خائف الهی ودوستار، 1382) گلمن ( گلمن1383 ، گلمن 1998) بار- اون ، اورم واشتون (2003) سیواناثان وفکن (2002) وی سینگر (1998) هیکس ودالویگس (هیکس 2003) مک گاروی ، جانسون وانیدوک (1999) بگ شاو ( بگ شاو ، 2000) وپالمر، استوف وگاردنر ( گاردنرواستوف ،2002) نشان داده است که در خصوص اجزای هوش هیجانی اتفاق نظر وجود ندارد. روش شناسی شرکت کنندگان 100 مربی زن و100 مربی مرد در رشته های ورزشی ووشو و تنیس روی میز پرسشنامه ها را به صورت داوطلبانه تکمیل کردند. ابزار از پرسشنامه هوش هیجانی لین و همکاران (2009) شامل 27 سئوال با مقیاس 5 ارزشی لیکرت ( کاملا" مخالفم ، تا حدودی مخالفم ، نه مخالف نه موافق ، تا حدودی موافقم ، کاملا" موافقم ) است . این پرسشنامه از 6 زیرمقیاس (خودآگاهی 4 سئوال ،آگاهی اجتماعی4 سئوال ، خوش بینی 4 سئوال ، مهارت های اجتماعی4 سئوال ،استفاده موثر ازعواطف 6 سئوال ، تنظیم و کنترل عواطف 5 سئوال ) تشکیل شده است و از پرسشنامه احساس خودکارآمدی مربیان ورزشی فیلتز و همکاران (1999) شامل 24 سئوال 10 ارزشی بوده است و از 4 زیرمقیاس ( اثرانگیزشی 7 سئوال ، اثر استراتژی بازی 7 سئوال ، اثر شخصیت سازی 4 سئوال و اثر تکنیک آموزشی 6 سئوال ) و هر سئوال از گزینه اصلا" مطمئن نیستم ( نه خیر ) شروع و به گزینه کاملا" موافقم ( بلی ) ختم می شد ، جمع آوری شدند . برای تعیین اعتبار درونی ابزار ، از ضریب اعتماد آلفای کرونباخ استفاده گردید ، تجزیه وتحلیل عاملی تاییدی وجود و قابل استفاده بودن تمامی زیرمقیاس های پرسشنامه های مذکور را مورد تایید قرار داد نتیجه گیری : یافته های تحقیق نشانگر این مطلب است با توجه به قابلیت برخی از زیرمقیاس های هوش هیجانی در تاثیرگذاری آن برروی خودکارآمدی در مربیان ورزشی و قابل آموزش بودن هوش هیجانی ، توصیه می شود که تمهیداتی برای آموزش و تقویت زیرمقیاس های تاثیرگذار هوش هیجانی براحساس خودکارآمدی در مربیان ورزشی به اجرا درآید. و علاوه بر این 6 خرده مقیاس هوش هیجانی که در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفت ، می توان از نحوه تاثیر گذاری زیرمقیاس های دیگر بر روی هوش هیجانی مربیان ورزشی نیز بررسی به عمل آورد . با توجه به این که احتمال دارد ، برخی عوامل روانی واجتماعی وبرخی فاکتورهای مدیریتی در افزایش وکاهش میزان خودکارآمدی مربیان تاثیرگذار باشند ( مثلا" اعتماد به نفس، تیپ های شخصیتی ، مهارتهای ارتباطی ، میزان استرس ، حمایت های اجتماعی و.....) پیشنهاد می شود تحقیقاتی در راستای بررسی شناخت ارتباط این عوامل بازدارنده وپیش دارنده با خودکارآمدی در مربیان ورزشی صورت پذیرد.و همچنین می توان به بررسی میزان تاثیرگذاری هوش هیجانی بر مربیان ورزشی از دیدگاه ورزشکاران نیز پرداخته شود .و همانطور که از نتایج تحقیق مشخص شد. هوش هیجانی با خودکارآمدی مربیان ورزشی ارتباط دارد و مربیانی که هوش هیجانی بالاتری داشتند ، از خودکارآمدی بالایی نیز برخوردار بودند . لذا پیشنهاد می شود درکلاسهای مربیگری ، برنقش هوش هیجانی تاکید بیشتری شودو با توجه به نتایج تحقیق حاضر مدیران باشگاه ها و موسسه های ورزشی در موقع انتخاب مربیان میزان هوش هیجانی آنها را به عنوان یکی از ملاک های انتخاب مد نظر قرار گیرد

برخی نتایج از قبیل تونل زنی، جریان نشتی و نفوذ اتم از میان گیت دی الکتریک فیلم فرا نازک sio2 را بعنوان یک دی الکتریک خوب برای صنعت آینده و وسایل الکترونیکی در تکنولوژی سرامیک تهدید می کند . یک سری از آزمایشات سنتز اکسید هافنیوم در دمای پایین به روش سل-ژل انجام شد. ویژگی های نانو ساختاری اکسید هافنیوم با اندازه بلورک 5 تا 40 نانومتر بررسی شد.نتایج بدست آمده نشان داد که پتانسیل اکسید هافنیوم نه تنها برای کاستن غلظت سطح مشترک، بلکه به عنوان یک دی الکتریک خوب برای آینده نانو الکترونیک است. این ساختارها با استفاده از تکنیک xrd وafm وهمچنین روش x- powder مورد مطالعه قرار گرفته است .

نانوذرات فلزات نجیب قرار داده شده درون سلول های خورشیدی، با افزایش پراکندگی نور فرودی، جذب اپتیکی درون سلول های خورشیدی سیلیکونی را به میزان موثری افزایش می دهند. افزایش جذب اپتیکی موجب افزایش جریان الکتریکی تولید شده در ابزار فتوولتائیک می گردد. در این تحقیق، با محاسبه سطح مقطع پراکندگی و جذب در نانوذرات طلا، مس و نقره، اثر اندازه و جنس نانوذرات بر روی افزایش جذب درون سلول خورشیدی مورد بررسی قرار گرفته شد و نانوذرات نقره، که نور بیش تری را پراکنده می کردند، انتخاب گردید. در ادامه، بالا بودن میزان نور به دام افتاده و جذب اپتیکی درون سلول سیلیکونی لایه ی نازک توسط نانوذرات نقره، نشان داده شده است و با اعمال تغییرات در اندازه ی نانوذرات نقره، بهترین شعاع را، برای افزایش بهره سلول جستجو کرده ایم.

کنترل و نظارت بر فرایند تولید از اقدامات اولیه برای تولید کالاهایی با کیفیت بالا بوده و در صنعت از اهمیت ویژه ای برخوردار است. در سال های اخیر از الگوهای جدول کنترل بطور گسترده برای حل مشکلات موجود در فرایند تولید استفاده شده است، بطوریکه غیر از الگوی نرمال، هر یک از الگوها بیانگر مشکل خاصی در فرایند تولید می باشند. در این پایان نامه سه روش برای شناخت دقیق و اتوماتیک الگوهای جدول کنترل ارائه شده است. روش اول از سه بخش اصلی تشکیل شده است: بخش استخراج ویژگی، بخش جداساز و بخش بهینه ساز. در بخش استخراج ویژگی، ضرایب تبدیل موجک به عنوان مشخصه موثر برای ارائه الگوها پیشنهاد شده است. در بخش جداساز، شبکه های عصبی مبتنی برتوابع شعاعی بررسی شده است. در شبکه های عصبی مبتنی برتوابع شعاعی، تعداد توابع شعاعی، مراکز توابع شعاعی و پراکندگی آنها تاثیر بالایی بر عملکرد شبکه دارند. به همین دلیل در بخش بهینه ساز، از الگوریتم زنبور بهبود یافته برای تعیین مقادیر بهینه آنها استفاده شده است. الگوریتم زنبور بهبود یافته برای اولین بار در این پایان نامه معرفی شده است. روش دوم از دو بخش خوشه بندی و جداساز تشکیل شده است. در بخش خوشه بندی، ابتدا یک دسته بندی اولیه بدون ناظر توسط الگوریتم خوشه بندی صورت می گیرد و داده ها در خوشه های معین قرار می گیرند. فاصله اقلیدسی داده ها از مراکز خوشه ها حساب شده و به عنوان ورودی موثر جداساز در نظر گرفته می شوند. سپس تفکیک نهایی توسط جداساز انجام می شود. در قسمت جداساز، شبکه های عصبی پرسپترون چندلایه با الگوریتم های یادگیری مختلف بررسی شده است. روش سوم از دو سطح اصلی تصمیم گیری تشکیل شده است و عمل تفکیک الگوها در دو مرحله صورت می گیرد. در سطح اول تصمیم گیری، ابتدا با استفاده از ویژگی آماری مناسب به عنوان ورودی جداساز، الگوها به سه گروه دو تایی تقسیم می شوند. سپس در سطح دوم تصمیم گیری، در هر یک از گروه ها، با استفاده از ویژگی شکلی مناسب به عنوان ورودی جداساز، تشخیص نهایی صورت می گیرد. یکی از ویژگی های شکلی برای اولین بار در این پایان نامه معرفی شده است. در این روش از شبکه های عصبی مبتنی برتوابع شعاعی به عنوان جداساز استفاده شده است و ساختار آن توسط الگوریتم زنبور بهبود یافته بهینه شده است.

ترکیبات شیمیایی روغن های اسانسی استخراج شده به روش تقطیر با آب ازبرگ، ساقه و میوهگیاه عشقه (هدرا پاستوچووی)و میوه گیاه لیلکی با دستگاه gc/ms شناسایی شدند. ترکیبات عمده در روغن های اسانسی گیاه عشقه شامل: 4,2 نونادینال (42/16- 6/2 %)، آلفا- پینن (33/0- 25/2 (،بتا فارنسن( 97/6 -35/11 )،آلفا-کدرن (65/0-34/5 ) و گیاه لیلکی شامل پالمیتیک اسید (3/39%) لینولییک اسید (2/5%) اوکتا دکانوییک اسید (3/3%) می باشند. همچنین فعالیت ضد باکتریایی عصاره اتانولی روغن هایاسانسی برگ، ساقه و میوه گیاه عشقه با روش micبررسی شدند که عصاره های این گیاه اثرات و ضد باکتریایی مطلوبی از خود نشان دادند.فعالیت آنتی اکسیدانی عصاره گیاهعشقهبا روشهایdpph، فنولی و فلاونوییدی اندازه گیری شده است وسپس با فعالیت آنتی اکسیدانی ویتامین) c آنتی اکسیدان طبیعی) و bht(آنتی اکسیدان سنتزی) مقایسه شدند. با توجه به بررسی های انجام شده بر روی فعالیت آنتی اکسیدانی، عصاره گیاه عشقه فعالیت آنتی اکسیدانی بالایی نشان داده و این بی شک با ترکیبات مهم و مفید موجود در این گیاه مرتبط است.

نوآوری‏های تکنولوژی به سمت سیستم‏هایی در حرکت هستند که ترکیبی از رفتارهای پیوسته و گسسته می‏باشند و به آن‏ها سیستم‏های هیبرید می‏گویند. ساده‏ترین تعریف از یک سیستم هیبرید، یک سیستم با رفتاری است که به وسیله چندین حالت عملکرد پیوسته توصیف می‏شود. در هر حالت، تحول متغیرهای حالت پیوسته سیستم به وسیله معادلات مخصوص آن حالت توصیف می‏شود. به طور کلی این پایان نامه را می‏توان به دو بخش مدل‏سازی سیستم‏های هیبرید و کنترل آن‏ها تقسیم نمود. برای مدل کردن سیستم‏های هیبرید، مدل‏های خاص و مدل‏های عمومی وجود دارد. مدل‏های خاص برای هر سیستم‏‏ هیبرید متفاوت است و بر اساس ویژگی‏ها و محدودیت‏های خاص آن سیستم مدل‏سازی صورت می‏گیرد. در حالی که مدل‏های عمومی به توصیف کلاس‏هایی از سیستم‏های هیبرید با برخی ویژگی‏های مشترک می‏پردازد. در این پایان‏نامه از مدل‏های عمومی مدل تکه‏ای‏خطی و مدل دینامیکی منطقی ترکیبی برای توصیف سیستم‏های هیبرید استفاده می‏شود. بخش کنترل پایان‏نامه نیز بر اساس کنترل مدل پیش‏بین استوار است. کنترل ‏مدل ‏پیش‏بین استراتژی کنترلی برای رفتار آینده سیستم است که راه حل‏های مطلوب را با توجه به یک تابع هزینه مشخص برای تنظیم سیستم‏های خطی و غیرخطی دارای محدودیت، ارائه می‏دهد. با این وجود کنترل مدل پیش‏بین بسیار به دقت مدل سیستم وابسته است و هر عامل که باعث ایجاد اختلاف بین مدل سیستم و سیستم واقعی گردد، می‏تواند منجر به ایجاد خطای ماندگار یا اختلال در فرآیند کنترل گردد. در این پایان‏نامه، تلاش بر این است که با توجه به مدل سیستم‏های هیبرید و درنظر گرفتن محدودیت‏های موجود در سیستم و سیگنال کنترلی، یک کنترل‏کننده پیش‏بین فازی با هدف مقابله با نامعینی و اغتشاش برای سیستم‏های هیبرید با قسمت گسسته به صورت سوئیچینگ طراحی گردد و به سیستم های مورد مطالعه‏ی مبدل dc-dc کاهنده، سه تانک و بویلر-توربین اعمال ‏شود. برای طراحی کنترل‏کننده‏ی پیش‏بین فازی ابتدا باید مدل‏سازی برای آن صورت گیرد. برای این منظور، ابتدا با استفاده از روش خطی‏سازی مدل تکه‏ای ‏خطی جملات غیرخطی، خطی‏سازی می‏شوند و سپس جهت دستیابی به مدل دینامیکی منطقی این سیستم ها از مدل سیستم خطی‏شده‏، از زبان توصیف سیستم های هیبرید استفاده می گردد. پس از دستیابی به مدل دینامیکی منطقی ترکیبی، برای مدل هیبرید بدست آمده یک کنترل‏کننده مدل پیش‏بین طراحی شده و تحت شرایط نامی و با وجود اغتشاش و نامعینی بر سیستم اعمال می‏شود. کنترل‏کننده‏ی ‏مدل ‏پیش‏بین طراحی شده دارای عدم قابلیت در برخورد با اغتشاش و نامعینی در سیستم است. به همین جهت، در ادامه با بررسی نتایج حاصل از کنترل‏کننده‏ی مدل‏ پیش‏بین تحت اغتشاش و نامعینی و با هدف غلبه بر مشکلات ناشی از آن‏ها یک ناظر فازی ارائه می‏گردد. این ناظر فازی وظیفه تنظیم سیگنال مرجع کنترل‏کننده‏ی پیش‏بین ‏فازی را بر عهده دارد. نتایج شبیه سازی ارائه شده عملکرد مناسب روش پیشنهاد شده در این پایان‏نامه را نشان می‏دهد.

در این پایان نامه، کنترل کننده های مقاوم با همگرایی زمان محدود برای سیستمهای آشوب پیوسته زمان در حضور عواملی همچون عدم قطعیت، اغتشاشهای خارجی، طراحی می شوند. برای این طراحی، از روش کنترل مد لغزشی به عنوان یک روش پایه استفاده شده است. کنترل مد لغزشی، یکی ابزار موثر برای پایدارسازی سیستم ها با عدم قطعیت و اغتشاشات خارجی می باشد. علی رغم گرانی و پیشرفت موفق کنترل تطبیقی، روش کنترل مد لغزشی انتخاب مناسب وقتی با دینامیک های مدل نشده یا عدم قطعیت های غیر پارامتریک سروکاردارند می باشد. اشکال اصلی مدهای لغزشی مربوط به اثر چترینگ به سبب سوئیچینگ کنترل فرکانس بالا می باشد. برای غلبه بر این عیب، ایده مدلغزشی مرتبه بالا ارائه شد. بهرحال کنترل مد لغزشی مرتبه بالا حفظ می کند ویژگی های مد لغزشی و اثرات ه چترینگ را حذف می کند. با توجه به اهمیت و کاربرد وسیع پدیده آشوب در علوم مختلف، اهداف کنترلی مختلفی برای آنها در نظر گرفته شده است. یکی از این هدف ها، خارج کردن سیستم آشوبناک از حالت آشوب و همگرا ساختن این سیستم به سمت نقطه تعادل می باشد. هدف طراحی با استفاده از روش کنترل مد لغزش مرتبه بالا در این پایان نامه شامل دو هدف می باشد. 1- مقاوم در مقابل عدم قطعیت های موجود و اغتشاش 2- عملکرد بسیار مناسب برای سیستم غیرخطی، سیستم های چند متغیره و سیستم های زمان گسسته. سپس برای فراهم کردن بهترین کارایی خروجی و همگرایی سریع حالت های سیستم به نقطه تعادل، پارامترهای سطح لغزش با استفاده از الگوریتم بهینه سازی گروه ذرات تعیین می گردد. بهینه سازی گروه ذرات یک تکنیک بهینه سازی مبتنی بر جمعیت می باشد که بر اساس قوانین احتمال کار می کند. در این روش سیستم دارای بهترین کارایی و مقاوم در برابر خطای مدل سازی، عدم قطعیت و اغتشاشات خارجی خواهد بود. نتایج شبیه سازی نشاندهنده برتری الگوریتم پیشنهاد شده می باشد.

سیستمهای هیبرید یکی از موضوعات مهم در زمینه های مهندسی کنترل ، ریاضیات و علوم کامپیوتر است. همانند بسیاری از سیستم های واقعی، در اینگونه سیستم ها نیز دسترسی به کلیه حالت های سیستم در عمل مقدور نمی باشد. از این رو استفاده از رویت کننده برای تخمین حالت ها از مسائل مورد توجه در کنترل آن ها است. در سیستم های هیبرید، حالت های قسمت های پیوسته، گسسته و یا هر دو می توانند در دسترس نباشند و برای هر قسمت باید یک رویت کننده طراحی شود. در این پایان نامه ، تلاش بر این است یک رویتکننده پیوسته برای یک سیستم هیبرید با دینامیکهای پیوسته و گسسته خطی است. ابتدا برای قسمت پیوسته سیستم هیبرید خطی رویت کننده طراحی می شود، سپس نامعینی های ساختاریافته در قسمت پیوسته سیستم هیبرید خطی در نظر گرفته و طراحی رویت کننده انجام می شود. مزیت این رویت کننده فرض وجود نامعینی در قسمت پیوسته سیستم هیبرید است. به عنوان سیستم مورد مطالعه به سیستم سه تانک اعمال ‏شود. نتایج شبیه سازی ارائه شده ، عملکرد مناسب رویت کننده پیشنهاد شده در این پایان‏نامه را نشان می‏دهد.

در دنیای رقابتی امروز، افزایش کارایی زنجیره تأمین , در موفقیت شرکتها اهمیت بسزایی دارد. عوامل مختلفی مانع افزایش کارایی زنجیره تأمین می شوند که از آنها تحت عنوان پیچیدگی های زنجیره تأمین یاد می کنیم. این پژوهش تلاش در معرفی و بکارگیری روشی کارا و اثر بخش برای شناسایی و برخورد با این پیچیدگی ها دارد. این روش بر اصول سیستمی تئوری محدودیت ها استوار است. این رویکرد در یک شرکت بزرگ تولید کننده کاغذ در کشور پیاده سازی شده است. داده های مورد نیاز از طریق پرسشنامه و مصاحبه گردآوری شده و با روشی منطقی و گام به گام و به صورت تعاملی یعنی با نظرخواهی از کارشناسان و مدیران ارشد زنجیره تأمین شرکت تحلیل شده است تا نتایج از اعتبار کافی برخوردار باشند. در این راستا چهار گام اول فرآیند تفکر تئوری محدودیتها یعنی ترسیم نقشه اهداف واسطه، درخت واقعیت جاری و نمودار رفع تناقض ها و درخت واقعیت آتی مورد استفاده قرار گرفته اند. در گام اول با ترسیم نقشه اهداف واسطه یک شمای کاملا ساختار یافته از هدف مطلوب سیستم و شاخص های کلیدی موفقیت برای نیل به هدف و روابط میان آنها ترسیم شد. این امر درک مسیر حرکت سیستم به سوی موقعیت مطلوب را تسهیل می کند. در گام دوم با ترسیم در خت واقعیت جاری , موقعیت فعلی سیستم و میزان فاصله آن با وضعیت مطلوب ترسیم شده در نقشه اهداف واسطه نشان داده شد , با استفاده از روابط علی و معلولی دلایل ریشه ای هر کدام از آثار نامطلوب پیدا شد. در گام سوم با استفاده از نمودار رفع ناسازگاری ها تناقضات اصلی در سیستم مشخص شد. پس از شناسایی تناقضات توسط ابر تبخیر شونده و شناسایی علل ریشه بوسیله درخت واقعیت جاری نوبت به جستجو برای ارایه راه حل مناسب جهت رفع ناسازگاری ها و رفع علل ریشه ای جهت تحقق آثار مطلوب می رسد. آثار این راه حل ها از طریق نمودار درخت واقعیت آتی بررسی شدند. نتایج نشان می دهد فرآیند تفکر تئوری محدودیتها به میزان بسیار زیادی در شناسایی پیچیدگی های زنجیره تأمین و ریشه یابی آن ها مفید می باشند.

امروزه کنترل مدل پیش بین به دلیل توانایی در پیش بینی رفتار آینده سیستم های چند متغیره و کنترل بهینه آنها همراه با در نظر گرفتن قید ها و محدودیت های حاکم، تبدیل به یک استراتژی کنترل پیشرفته در صنعت شده است. از آنجاییکه سیستم های موجود در صنعت اغلب غیر خطی می باشند، کنترل مدل پیش بین غیر خطی می تواند بهترین گزینه برای این سیستم ها باشد. استفاده از مدل غیر خطی جهت پیش بینی سبب می شود تا مسئله بهینه سازی از نوع مقید غیر خطی و اغلب نامحدب باشد. عموما پیدا کردن یک پاسخ بهینه سراسری برای اینگونه مسائل کار ساده ای نمی باشد. برای رفع این مشکل، هوشمند سازی کنترل پیش بین از نظر بهینه سازی می تواند راهکار مناسبی باشد که در این پایان نامه، ترکیب الگوریتم های بهینه سازی تکاملی و روش های بهینه سازی غیر خطی، جهت حل مسئله پیشنهاد می شود. از طرف دیگر مدل های موجود برای سیستم های صنعتی عموما همراه با نامعینی می باشند، در نتیجه پیش بینی رفتار سیستم ها اغلب داری خطا خواهد بود. استفاده از مدل هایی که با روش های هوشمند چون منطق فازی و شبکه های عصبی بدست می آیند می تواند خطای حاصل از پیش بینی را کاهش دهد. در این پایان نامه از منطق فازی برای مدل سازی رفتار سیستم غیر خطی و در نتیجه جهت هوشمند سازی کنترل مدل پیش بین استفاده می گردد. برای ارزیابی روش های پیشنهاد شده، سیستم های غیر خطی زیر در انجام شبیه سازی ها مورد استفاده قرار گرفتند : سیستم چهار تانک، سیستم تبخیرگر و سیستم فرا آشوبی چن و به این شکل قابلیت روش های پیشنهادی در اعمال به سیستم های مختلف ارائه می گردد.

هدف: ما در این مطالعه به بررسی میزان اثربخشی لیزر excimer در درمان پسوریازیس پرداختیم.روش مطالعه: این مطالعه به صورت یک مطالعه مداخله ای (interventional) از نوع نیمه تجربی (quasi-experimental) انجام شده است. جمعیت مورد بررسی شامل 39 نفر از افراد مبتلا به پسوریازیس تحت درمان با لیزر excimer در کلینیک به سیمای تهران طی سالهای 1388 و 1389 بود که آنها را با استفاده از روش نمونه گیری تصادفی ساده (simple random) انتخاب نمودیم. یافته ها: 2 بیمار (1/5 درصد) دچار عوارض درمانی شدند که به صورت اریتم محل درمان بود. 37 بیمار (9/94 درصد) از نتایج درمانی راضی بودند. اثربخشی در 38 بیمار (4/97 درصد) دیده شد. بین اثربخشی درمان با جنسیت، سن، مدت بیماری و نوع پسوریازیس در بیماران ارتباط آماری معناداری مشاهده نگردید (p > 0.05). نتیجه گیری: در مجموع بر اساس نتایج حاصل از این مطالعه و مقایسه آنها با سایر مطالعات انجام شده در این زمینه چنین استنباط می شود که لیزر excimer اثربخشی خوبی در درمان مبتلایان به پسوریازیس دارد و نیز روشی کم عارضه می باشد؛ لذا استفاده از آن درمان بیماران مبتلا به پسوریازیس توصیه می گردد.

کنترل مدل پیش‏بین موفقترین تکنولوژی کنترل پیشرفته فرایند است که از دهه 1980 در پروسه های صنعتی به کار می رود. استراتژی کنترل مدل پیش‏بین مبتنی بر استفاده از مدل فرایند به منظور پیش‏بینی خروجی آینده است که در این راستا جهت تولید سیگنال کنترلی یک تابع هدف را کمینه می کند. از دلایل موفقیت کنترل مدل پیش‏بین در صنعت می توان به ساده و قابل فهم بودن، قابلیت تعمیم به حالت چند متغیره و قابلیت اعمال به دسته وسیعی ار فرایندها اشاره کرد. عمده ایراد کنترل مدل پیش‏بین وجود محاسبات پیچیده در حل مسائل بهینه سازی است. بدین منظور، این پایان نامه استفاده از الگوریتم های هوشمند را برای حل مسئله بهینه توصیه می کند. استفاده از این الگوریتم ها سبب کاهش محاسبات و افزایش سرعت انجام محاسبات و همچنین افزایش سرعت همگرایی سیستم می گردد. از آنجا که همواره مدل سیستم در دسترس نیست در این پایان نامه فرض شده که سیستم دارای پارامترهای نامعلوم می باشد. از این رو از مکانیزم تطبیقی برای به دست آوردن قانون کنترل پیش‏بین استفاده شده است. ایده اصلی کنترل تطبیقی بر مبنای تطبیق کنترل‏کننده برای سیستم نامعین و بر اساس سیگنال‏های اندازه‏گیری شده برخط دستگاه می‏باشد. نامعینی در سیستم‏ها می‏تواند در دینامیک و یا در پارامترها باشد. در این پایان نامه پارامترها نامعلوم در نظر گرفته شده اند. به علت وجود پارامترهای نامعلوم زیاد در اینجا از کنترل تطبیقی فازی استفاده شده است. مهمترین مزیت استفاده از قوانین فازی قدرت تخمینگری فازی می باشد. کنترل فازی به علت استفاده از قوانین زبانی در سیستم های تطبیقی موفق عمل کرده است. همچنین استفاده از قوانین فازی موجب کاهش محاسبات و افزایش سرعت می شود. در اینجا کنترل کننده پیش‏بین تطبیقی بر روی سیستم هیبرید پیاده سازی می گردد. سیستم های هیبرید سیستم هایی هستند که از تعامل دینامیک ها و پارامترهای پیوسته و گسسته به وجود آمده اند. در حقیقت از آنجا که کلیه سیستم‏ها را نمی‏توان به صورت مطلق گسسته یا پیوسته مدل و سپس کنترل نمود. در همین راستا چارچوب دیگری برای سیستم ها در نظر گرفته می‏شود که هیبرید نامیده می‏شود. سیستم‏های هیبرید برای مدل سازی فرآیندهایی متشکل از ورودی‏ها، خروجی‏ها و معادلات دینامیکی گسسته و پیوسته به کار می روند. برای مدل سازی این سیستم هاروش‏های مختلفی وجود دارد و این روش‏ها تحت شرایطی، یک رابطه معادل بودن را دارا می‏باشند و قابل تبدیل به یکدیگر هستند. امروزه کنترل این سیستم ها از اهمیت بسزایی برخوردار است. در این پایان نامه، مسئله مورد نظر، طراحی کنترل کننده برای سیستم های هیبرید خطی است که دارای پارامترهای نامعلوم بوده و ساختار فرآیند توسط کنترل تطبیقی تخمین زده می شود. کنترل کننده پیش‏بین تطبیقی پیشنهادی بر روی یک سیستم تکه ای خطی و سیستم سه تانک اعمال شد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که کنترل کننده پیشنهادی علاوه بر سادگی در طراحی و پیاده سازی، از سرعت همگرایی بالایی نیز برخوردار است. همچنین این روش قابل اعمال به کلیه کلاس های سیستم های هیبرید می باشد.

در این پایان نامه سعی شده است ضمن تحلیل داستان های علیمحد افغانی شخصیت فرهنگ یاجتماعی زنان در آثار وی نیز بررسی شود زن و خانواده زن و جامعه زن و سیاست زن و فرهنگ زن و اقتصاد و همچنین تحلیل شخصیت زنان موثر بر زندگی افغانی از فصل های این پایان نامه است. علی محمد افغانی متولد کرمانشاه از داستان نویسان رئالیسمی است که راه را برای پیدایش رمانهای اجتماعی باز می کند. از آنجا که افغانی در درجه اول مضامین اجتماعی و سیاسی را در آثار خود مدنظر داشته است مساله زنان و جایگاه اجتماعی آنان در آثار او قابل بررسی است. مضامین به کارگرفته شده بیشتر حول محور جامعه اخلاق، دین، سیاست، و موقعیت زن می چرخد. با بررسی داستان های افغانی می توان دریافت که او شخصیت های مطرح و اصلی داستان های خود را از بین زنان انتخاب کرده و اگر شخصیت اصلی در یکی از داستانها مرد است حضور پررنگ زنان را نمی توان نادیده گرفت. به عبارت دیگر هرچند زنان رمانهای افغانی آن چنان که باید در جامعه و بیرون از منزل موثر نیستند. اما نقش آنان در خانواده از اهمیت بالایی برخوردار است و نادیده گرفتن آنها غیرممکن است. زنان داستانهای افغانی از اجتماع واقعی و پیرامون وی سرچشمه گرفته اند و به خوبی می توان آنها را که بیشتر زنان عامی هستند با دردها و دغدغه هایشان حس کرد.

در رساله ی "اثرپذیری اخوان ثالث از اوستا" سعی شده تا نمود اسطوره های ایرانی بویژه اسطوره های پیش از اسلام و زردتشتی در اشعار اخوان و همچنین تاثیر بسزایی که کتاب اوستا بر اشعار وی داشته، مورد بررسی قرار گیرد. رساله شامل سه فصل است، در فصل اول به دفترهای وی، روایت، اسطوره و ایران دوستی در شعرخوان و دو فصل پایانی آن به تجزیه وتحلیل اسطوره ای اشعار و ارتباط آن با اوستا پرداخته ایم. در رساله ی پیش رو، پس از بررسی کتب مرتبط با اسطوره و مطالعه ی کتاب اوستا و اشعار اخوان، ارتباط اسطوره ای اشعار اخوان ثالث شرح و بررسی شده است. نتیجه ای که از این تحقیق بر می آید، این است که شاعر در ساخت اسطوره های شعری خود به آیین زرتشتی و کتاب "اوستا" توجه ویژه ای داشته است.

سیستم های دینامیکی که شامل حالت های پیوسته و گسسته باشند، هیبرید نامیده می شوند. بسیاری از فرآیندهای صنعتی شامل اجزای پیوسته وگسسته از قبیل دریچه های گسسته، کلید های روشن و خاموش و غیره می باشند. در این سیستم ها دینامیک های پیوسته به طور جدانشدنی با دینامیک های گسسته درهم آمیخته است. بنابراین، یک روش خاص برای مدل سازی و کنترل مورد نیاز است. در این پایان نامه برای کنترل اینگونه سیستم ها از کنترل مدل پیش بین که در سال های اخیر به منطقه ی مهمی برای پژوهش تبدیل شده، استفاده شده است. اصل کنترل مدل پیش بین براساس پیش گویی رفتار آینده سیستم در هر لحظه از نمونه برداری با استفاده از مدل فرآیند می باشد. بنابراین به منظور پیاده سازی الگوریتم کنترل مدل پیش بین یک مدل مناسب از فرآیند مورد نیاز است. مدل سازی کلاسیک و روش های شناسایی که ناشی از تئوری سیستم های خطی هستند، برای نشان دادن رفتار این دست سیستم ها ناقص و ناکافی می باشند. ازاین رو، نیاز به روش و فرمول بندی خاص، در زمان برخورد با سیستم های هیبرید بسیار واضح است. روش کنترل مدل پیش بین برای سیستم های هیبرید از فرمول بندی های مدل کلاسیک و هوشمند مختلفی استفاده می کند. یکی از روش های مدل سازی کلاسیک، روش تکه ای خطی است که به طور وسیعی برای معرفی سیستم های هیبرید در کنترل مدل پیش بین مورد استفاده قرار می گیرد. اما این روش دارای پیچیدگی محاسباتی بسیار زیادی می باشد. از طرف دیگر مدل های موجود برای سیستم های صنعتی عموما همراه با نامعینی می باشند، در نتیجه پیش بینی رفتار سیستم ها اغلب داری خطا خواهد بود. استفاده از مدل هایی که با روش های هوشمند مانند منطق فازی بدست می آیند قادر به کاهش خطای حاصل از پیش بینی هستند. از این رو، در این پایان نامه برای مدل سازی سیستم های هیبرید از مدل سازی هوشمند استفاده شده است. سیستم های هیبرید ابتدا به صورت سیستم فازی تاکاگی-سوگنو نوع 1 که یک تقریب زن قدرتمند جهانی برای دینامیک های غیرخطی است، مدل می شوند. سپس از سیستم فازی تاکاگی-سوگنو نوع 2 بعلت قابلیت آن در مدل سازی عدم قطعیت، استفاده می شود. در این پایان ‏نامه، تلاش بر این است که با توجه به مدل سیستم‏های هیبرید و درنظر گرفتن محدودیت‏های موجود در سیستم و سیگنال کنترلی، یک کنترل‏کننده مدل پیش‏بین با هدف مقابله با نامعینی برای سیستم های هیبرید طراحی گردد و به سیستم های مورد مطالعه‏ی راکتور ناپیوسته و مدار چوا اعمال ‏شود. و به این شکل قابلیت روش های پیشنهادی در اعمال به سیستم های مختلف ارائه می گردد.

این پایان نامه یک ساختار کنترل سلسله مراتبی برای کنترل دمای روغن خروجی کلکتورها در نیروگاه خورشیدی سهموی خطی پیشنهاد کرده است. از جمله چالش‏های مهم این سیستم می توان غیرقابل دستکاری بودن منبع انرژی، محدودیت های فیزیکی موجود در سیستم و وجود اغتشاشات ورودی نظیر تابش خورشید، دمای روغن ورودی را نام برد. همچنین این عوامل در پارامترهای مدل سیستم نیز وجود دارند که به طور دائم در حال تغییرند، از همین رو این سیستم با گذشت زمان تغییر می کند. لذا در لایه پایین کنترل جهت کنترل دما در این سیستم با توجه به مشکلات موجود در آن، ابتدا مدل ریاضی سیستم به کمک معادلات دیفرانسیل حاصل می شود و سپس به کمک این معادلات مدل سیستم به صورت تکه‏ای خطی می‏گردد و در نهایت مدل خطی شده گسسته می‏شود و از مدل خطی شده حاصل برای کنترل دما در کلکتورهای خورشیدی بر اساس روش کنترل مدل پیش‏بین بهره برده می‏شود. یکی دیگر از چالش‏های مهم در نیروگاه‏های خورشیدی تنظیم دمای مرجع مناسب با توجه به عوامل موثر بر سیستم می‏باشد که موجب افزایش راندمان و کاهش خطای انسانی می‏گردد. از همین رو در لایه بالای کنترل از منطق فازی برای نیل به این هدف بهره برده شده است. الگوریتم کنترل با داده های گرفته شده از ایستگاه آلیس اسپرینگز استرالیا اعتبارسنجی شده است. نتایج شبیه‏سازی عملکرد مناسب منطق فازی در ایجاد دمای مرجع مناسب و کنترل‏کننده مدل پیش‏بین را در کنترل دمای این سیستم نشان می‏دهد.

بسیاری از روش های طراحی کنترل کننده برای ربات ها به جای خروجی به حالت های مدل ربات بستگی دارند. از آنجایی که معادلات حاکم بر دینامیک یک ربات، غیرخطی می باشند باید از انواع رویتگرهای غیرخطی استفاده کرد. هم چنین می توان از رویتگرهایی مثل فیلتر کالمن که از مدل خطی سازی شده حول نقطه کار استفاده می کنند، بهره برد. در این پروژه علاوه بر مروری برانواع رویتگرهای غیرخطی، برای یک ربات با مفصل انعطاف پذیر، چند نوع رویتگر غیرخطی مانند فیلتر کالمن توسعه یافته، رویتگر مد لغزشی و رویتگر sdre طراحی شده است و نتایج شبیه سازی این رویتگرها نیز با هم مقایسه شده است. سپس با معرفی و مرور اجمالی الگوریتم های موسوم به الگوریتم های سیر تکاملی، الگوریتم رقابت استعماری به صورت ویژه معرفی شده است تا با به کارگیری این الگوریتم عملکرد رویتگر sdre طراحی شده در قسمت های پیشین بهینه شود. هدف گذاری این پایان نامه ابتدائا معرفی و طراحی رویتگرهای غیرخطی ای بوده است که توانایی مواجهه مستقیم با مشکلات ناشی از وجود ترم های های غیر خطی در سیستم های عملی را دارا باشند و در ادامه در صورت امکان با استفاده از الگوریتم های سیر تکاملی که در این پایان نامه الگوریتم رقابت استعماری در کانون توجه قرار گرفته است به بهبود عملکرد و کاهش خطای تخمین رویتگرهای طراحی شده پرداخته شود. نتایج حاصله نشان می دهد که این هدف گذاری قرین توفیق بوده است و تابع هزینه تعریف شده در قسمت های مربوطه که ملاکی از دقت تخمین حالت های سیستم توسط رویتگر sdre طراحی شده است به طرز قابل قبولی اهداف مطلوب را برآورده کرده است. ایضا محاسن و معایب روش های معرفی شده نیز به صورت مبسوط مورد مداقه قرار گرفته است و پیشنهاد هایی نیز جهت پژوهش های آتی در این عرصه کماکان غامض و مستعد و چالش برانگیز ارایه شده است.

استفاده از شبکه های کامپیوتری در چندین سال اخیر رشد فراوانی کرده وسازمانها وموسسات اقدام به برپایی شبکه نموده اند . هر شبکه کامپیوتری باید با توجه به شرایط وسیاست های هر سازمان ، طراحی وپیاده سازی گردد. در واقع شبکه های کامپیوتری زیر ساخت های لازم را برای به اشتراک گذاشتن منابع در سازمان فراهم می آورند؛در صورتیکه این زیر ساختها به درستی طراحی نشوند، در زمان استفاده از شبکه مشکلات متفاوتی پیش آمده و باید هزینه های زیادی به منظور نگه داری شبکه وتطبیق آن با خواسته های مورد نظر صرف شود . در زمان طراحی یک شبکه سوالات متعددی مطرح می شود: 1) برای طراحی یک شبکه باید از کجا شروع کرد؟ 2) چه پارامترهایی را باید در نظر گرفت ؟ 3) هدف از برپاسازی شبکه چیست ؟ 4) انتظار کاربران از شبکه چیست ؟ 5) آیا شبکه موجود ارتقاء می باید ویا یک شبکه از ابتدا طراحی می شود؟ 6) چه سرویس ها و خدماتی برروی شبکه ارائه خواهد شد؟ 7) پروتکلهای شبکه چگونه طراحی شود؟ 8) ترافیک شبکه چگونه کنترل شود؟ بطور کلی قبل از طراحی فیزیکی یک شبکه کامپیوتری ، ابتدا باید خواسته ها شناسایی وتحلیل شوند، ما در این پایان نامه قصد داریم بر روی مسائلی چون پروتکل مورد نظر برای استفاده از شبکه ، سرعت شبکه واز همه مهمتر مسائله ترافیک شبکه کار کرده و به نحوی با استفاده از سیستمهای هوشمند ترافیک شبکه را کنترل نموده و مانع از بین رفتن پکت ها شده و در نهایت بر سرعت شبکه بیفزاییم، در فصول مختلف این پایان نامه سعی شده است پس از ارائه تعاریف اولیه ، پیرامون پروتکل هاتوضیحاتی ارائه و با استفاده ازکنترل هوشمند ترتیبی جهت کاهش طول صف ناشی از تراکم اطلاعات در شبکه ارائه شود که روشهای موجود را ارتقاء بخشیده و با سرعت عمل بیشتری از افزایش تراکم اطلاعات بکاهد. درباره طول صف روتر و تاخیر لینک تلاشهای بسیاری صورت گرفته است پایین بودن تاخیر یک مسیر به معنای وجود پهنای باند کافی در آن مسیر نمی باشد. لذا مشخص و بارز خواهد بود که تاخیر برای بیان وضعیت شبکه کافی نیست. پروتکل های فعلی مسیریابی در اینترنت از قبیل bgp,rip,ospf پروتکل های مسیر یابی بهترین تلاش نام دارند که فقط کوتاه ترین مسیر به مقصد را مشخص می کنند. به عبارت دیگر از الگوریتم های بهینه سازی تک منظوره بهره می گیرندکه در این الگوریتم ها تنها یک پارامتر(یا پهنای باند یا تعداد پرش و یا هزینه) لحاظ می گردد. لذا تمام ترافیک ها به کوتاهترین مسیر، مسیر یابی می شوند. حتی اگر مسیر های دیگری نیز وجود داشته باشند، مادامی که کوتاهترین مسیر نباشند مورد استفاده قرار نخواهند گرفت متخصصان شبکه همزمان با تغییرات در پروتکل ها در حال برسی روشهای دیگر مجزا از آن جهت کنترل تراکم صف داده می باشند که از جمله آن می توان به روشهای مختلف مدیریت فعال صف aqm))اشاره کرد در این پروژه ما علاوه بر اشاره به کنترل تراکم صف انتقال داده از سوی روتر هاو همچنین بعضی از روشهای مدیریت فعل صف ، روش lq سرور را معرفی و نتایج شبیه سازی این روش را با روش تلفیقی ارائه شده مقایسه خواهیم نمود . در روش lq سرور زمان traking طی مقالات بررسی شده حدود 8 ثانیه می باشد این زمان در شبکه های بزرگ زیاد بوده و در همین زمان نیز packet data های زیادی به صف ورودی روتر اضافه خواهند شد طی بررسی های تجربی این مشکل به ضرایب روش lq سرور تخصیص داده شد ما در این پایان نامه با استفاده روش الگوریتم هوشمند استعماری بهترین ضرایب را برای روش lq سرور انتخاب نموده و نتایج آن را با روش lq سرور معمولی مقایسه خواهیم نمود.

خانواده braconidaeگروه بزرگ و مهمی از زنبورهای پارازیتویید حشرات می¬ باشند. این زیرخانواده نقش مهمی در کنترل بیولوژیک آفات کشاورزی داشته و از بزرگترین زیر گروه¬ها در خانواده braconidae محسوب می¬ شود. در این تحقیق به شناسایی گونه ¬ها و پراکنش زنبورهای زیرخانواده braconinae در مناطق شرقی ایران شامل استان¬های سیستان و بلوچستان، خراسان شمالی، رضوی و جنوبی پرداخته شد. پوشش گیاهی مزارع، باغات، مراتع و جنگل¬ ها به عنوان مناطق نمونه¬ برداری انتخاب شدو عملیات نمونه¬ برداری به صورت غیر انتخابی و پوششی به روش تورزنی، تله مالایز، تله تشتکی و تله نوری صورت گرفت. نمونه¬ های جمع ¬آوری شده در اتانول 75 درصد نگهداری و جهت شناسایی به آزمایشگاه منتقل گردید. طی این بررسی 22 گونه در 4 جنس atanycolus، bracon، pseudovipio و vipio جمع¬آوری و شناسایی شدند.

آنچه که در این تحقیق صورت گرفته است، عبارت می باشد از یک روند تکاملی در کنترل کوادروتور بوسیله کنترل مدل پیش بین. بطوریکه ابتدا، از کنترل پیش بین خطی و سپس کنترل پیش بین غیرخطی استفاده شده و در انتها برای برطرف کردن ضعف کنترل پیش بین در مواجهه با عوامل خارجی و داشتن پاسخ مطلوب تر، از ترکیب آن با منطق فازی و الگوریتم اجتماع ذرات پرندگان بهره برده شده است.