تخمین وضعیت شارژ باتری(SOC) در باتری‌های لیتیوم یون برای اطمینان از عملکرد ایمنی و جلوگیری از شارژ و دشارژ بیش از حد از اهمیت بالایی برخوردار است. با وجود اهمیت بسیار زیاد پارامتر SOC، این پارامتر به طور مستقیم از پایانه‌های باتری قابل اندازه‌گیری نیست. بنابراین نیاز به تخمین آن وجود دارد. تاکنون روش‌های مختلفی برای تخمین وضعیت شارژ باتری‌های لیتیوم یون معرفی شده است. در این مقاله شناسایی مدل ب...

چکیده:مسئله موقعیت‌یابی یکی از نیازهای ضروری برای ربات‌های خودمختار است. روش‌های  مختلفی برای موقعت یابی ارائه شده است که  موقعیت‌یابی بر اساس فیلتر ذره­ای یکی از مؤثرترین روش‌ها است. با­وجود­این، این روش دارای مشکلاتی  که مهم­ترین آن­ها عدم سازگاری، تباهیدگی و وابستگی به مشخصات آماری نویزها است. برای حل این مشکلات، در این مقاله، یک الگوریتم موقعیت‌یابی مبتنی بر فیلتر ذره‌ای بهبودیافته  با فیلت...

فیلتر کالمن توسعه یافته به عنوان یکی از روشهای موفقیت آمیز تخمین حالات و پارامترها و سیستم های غیرخطی مطرح می باشد. در این پایان نامه فیلتر کالمن توسعه یافته برای تخمین سرعت موتور القایی جهت کنترل برداری غیرمستقیم مورد استفاده قرار گرفته است. برای کاهش زمان محاسبات از فیلتر کالمن توسعه یافته با کاهش مرتبه برای تخمین مولفه های شار روتور و سرعت روتور استفاده شده است. حالات برای یک گام جلوتر پیش ب...

امروزه جرثقیل سقفی به صورت گسترده در صنایعی از قبیل خودروسازی، بنادر و کشتیرانی و نیز جابجایی و حمل بار در انبارها به کار گرفته می شود. اغلب مدل سازی هایی که از سیستم های دینامیکی صنعتی صورت می گیرد دارای پارامترهای مخدوش با نویز یا اغتشاش می باشند که مدل جرثقیل سقفی نیز از این امر مستثنی نیست. اغتشاش در سیستم می تواند ناشی از مدل آن و یا وسایل اندازه گیری باشد. فیلتر کالمن یکی از روش های کارآم...

این مقاله به کنترل یک کوادروتور بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای mems می پردازد. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از الگوریتم pid معکوس، کنترل وضعیت آن در نرم¬افزار متلب شبیه¬سازی شده است. برای واقعی¬تر کردن مدل شبیه¬سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده¬های آزمایشگاهی استفاده گردیده است. به همین منظور یک مجموعه آزمایشگاهی تشکیل شده از یک بدنه حامل سنسوره...

کنترل برداری ماشین القایی، قابلیت کنترل شار و گشتاور را به صورت مجزا فراهم می نماید. این روش کنترلی نیاز به سنسور جهت اندازه گیری سرعت و تعیین موقعیت شار روتور در فاصله هوایی دارد. استفاده از سنسور سبب تضییع بسیاری از مزایای ماشین القایی و کاهش دقت سیستم می شود. لذا در این تحقیق به جای سنسور از الگوریتم فیلتر کالمن جهت تخمین سرعت استفاده می گردد. در این راستا با توجه به مدل غیر خطی ماشین القایی...

امروزه به دلیل سادگی ساختمان و بازده زیاد، کاربرد موتورهای سنکرون مغناطیس دائم به سرعت در حال افزایش است. از جمله کاربردهای این موتور استفاده در تجهیزات درایو است. مشکلات کنترل در درایوهای بدون سنسور و با لحاظ نویز و اختلال بیشتر است. خصوصا در سرعت های خیلی زیاد، این مشکلات افزایش می یابد. در این مقاله با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته مدل جدیدی برای تخمین سرعت و وضعیت ارائه شده است که دقت ...

فصل اول سه بخش اصلی سیستم ‏‎gps‎‏ معرفی می شود. ساختار سیگنالهای خروجی از ماهواره ای ‏‎gps‎‏ مورد بررسی قرار می گیرد. فصل دوم فیلتر کالمن گسسته و مدل کردن فضای حالت معرفی می شود همچنین در این فصل با مفاهیم نویز سفید و فیلتر شکل دهنده آشنا می شویم. در فصل سوم با داده های مکان ‏‎gps‎‏ را با استفاده از فیلتر کالمن پردازش می کنیم. در فصل چهارم فیلتر کالمن توسعه یافته برای تخمین خطای مکان ‏‎gps‎‏ مو...

در این مقاله ابتدا یک سیم از جنس آلیاژ حافظه دار توسط مدل برینسون مدل سازی شده است. با توجه به کارایی بالای مدل برینسون، این مدل به صورت جزئی در تمام نقاط صفحه دما-تنش مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه یک عملگر دارای آلیاژ حافظه دار که از ترکیب یک سیم آلیاژ حافظه دار با یک فنر خطی تشکیل شده، مدل سازی شده است. از آنجا که در بسیاری از موارد، پارامترهای مختلف عملگرهای آلیاژ حافظه دار از قبیل ضری...

این مقاله یک روش بازگشتی برای تعیین ماتریس ­های کوواریانس  نویز سیستم و اندازه ­گیری در فیلتر کالمن توسعه یافته در کاربرد ردیابی هدف از روی سمت ارائه می­ دهد. یکی از ملزومات فیلتر­های کالمن اطلاع داشتن از ماتریس­ های کوواریانس نویز سیستم و اندازه ­گیری است. درصورت انتخاب نامناسب آنها عملکرد فیلتر تحت تأثیر قرار می ­گیرد و حتی امکان واگرایی آن هم وجود دارد. در این مقاله ساختاری بازگشتی برای تطبی...