تاکنون تحقیقاتی که در زمینه طراحی روبات های مارشکل صورت گرفته در ابعاد بزرگ و با استفاده از عملگرهای معمول همچون موتورها انجام گرفته است که همین امر امکان کاهش ابعاد این روبات ها را محدود کرده است. در خصوص بررسی حرکت روبات نیز معمولا به حرکات دو بعدی در صفحه و بر روی سطح پرداخته شده و کمتر حرکت آکاردیونی روبات به جهت صعود در داخل معابر مورد توجه قرار گرفته است. در این پروژه سعی شده است تا با بر...

ایده اصلی استفاده شده در این پایان نامه استفاده از ویژگی های طبیعی به عنوان نشانه های محیطی برای موقعیت یابی می باشد. چهار مرحله اساسی برای موقعیت یابی وجود دارد. مرحله اول شامل استخراج ویژگی های طبیعی موجود در صحنه به عنوان نشانه های محیطی می باشد، مرحله دوم یافت تناظر بین ویژگی های یافت شده در تصاویر پایگاه داده و تصویر اکتسابی توسط روبات می باشد و مرحله سوم یافتن تطابق با استفاده از تعداد تن...

متداول ترین روبات هایی که در حال حاضر به تعامل با انسان ها می پردازند، روبات های چرخدار هستند؛ درحالیکه این روبات ها با محدودیت های حرکتی همراه هستند، در مقابل روبات های پا دار قادرند همچون انسان به حرکت بر روی انواع سطوح بپردازند. در میان روبات های پادار، روبات های دوپا دارای بیشترین قابلیت مانور حتی در مکان های کوچک هستند. در سال های اخیر نیاز به روبات های انسان نما در محیط های فعالیتی انسانه...

زمینه و هدف: امروزه با افزایش شهرنشینی در شهرهای بزرگ و هم چنین افزایش سرانه تولید پسماند شهری به علت صنعتی شدن جوامع، جمع‌آوری و دفع پسماندهای شهری به یکی از مهم‌ترین مقوله های مدیریت جامع پسماندهای شهری تبدیل شده است. محل‌های دفن غیر بهداشتی پسماند، اثرات نامطلوبی روی محیط بر جای می‌گذارند. زمانی این اثرات شدت بیشتری خواهند داشت که محل‌های دفن بدون انجام فرآیند مکان‌یابی انتخاب شده باشند. کار...

در این مقاله، از روش آنالیز مولفه های اصلی موسوم به روش پی سی اِی برای تعیین حالت معیوب ربات موازی 3-پی اس پی استفاده شده است. این روش یک روش آماری محسوب می شود که در آن تعدادی متغیر همبسته به مجموعه ای کوچکتر از متغیرهای ناهمبسته منتقل می شود. از یک مدل پی سی اِی می توان برای تعیین حد آستانه آماری و همچنین مربع خطاهای پیش بینی مشاهدات جدید، به منظور بررسی وجود عیب در ربات استفاده کرد. برای بررسی...

در بسیاری ازعملیات، بکار گیری گروهی روبات ها، در مقایسه با یک روبات تنها، منجر به ارایه راه حل بهتر و در نتیجه انجام مناسب تر آن می گردد. مزایای متعددی وجود دارد که بگار گیری تیمی از روبات ها در انجام دسته ای از وظایف را، امری منطقی و به صرفه می نمایاند. توزیع مناسب بار کاری بین اعضای یک گروه، بکارگیری روبات های متخصص به جای روبات های همه کاره اما کمتر متخصص و افزایش قابلیت اطمینان سیستم در برا...

از جمله مشکلات موجود در شبکه های توزیع کشور. بالا بودن تلفات، افت ولتاژ غیرمجاز و قطعی های طولانی برق می باشد که با توجه به حجم زیاد سرمایه گذاری انجام گرفته در این نوع شبکه ها و لزوم بهره برداری مناسب، ارائه راهکارهایی جهت کم نمودن این قطعیها می باشد. روش فعلی که جهت محل یابی خطا در تمام شرکتهای توزیع مورد استفاده قرار می گیرد. یک روش کاملا دستی، تجربی و غیرمهندسی می باشد. این روش با توجه به ا...

چکیده: کنترل روبات های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات ها محدودیت غیرهولونومیک را به صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل کننده ردیا...

چکیده در دهه های اخیر شاهد افزایش جمعیت در شهرهای ایران بوده ایم . این افزایش جمعیت به خاطر دو عامل رشد جمعیت شهرها و همچنین مهاجرت روستاهاو شهرهای کوچک و میانی به شهرهای بزرگ بوده است. تمرکز جمعیت دراین شهرها باعث شده که نیاز به خدمات روز به روز بیشتر شود. در خدمات رسانی شهری تنها افزایش تعداد مراکز خدماتی دلیل بر خدمات رسانی بهتر نمی باشد بلکه آنچه حائز اهمیت است مکانیابی بهینه مراکز دفع بهد...

مقدمه: انتخاب محل دفن مناسب برای دفع پسماندهای جامد شهری، یکی از پیچیده ترین و دشوارترین موارد در مدیریت پسماندها بشمار میرود زیرا باید عوامل و معیارهای متعدد زیست محیطی، فنی و اقتصادی و اجتماعی و فرهنگی، همزمان مورد توجه و بررسی قرار گیرد. هدف از انجام این مطالعه، انتخاب محل دفن مناسب برای پسماندهای شهری شهر لالی می باشد. روش بررسی: در این تحقیق، برای انتخاب محل دفن بهداشتی از سامانه اطلاعات ج...