در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

پایه های کناری پل ها معمولاً در ناحیه میادین غرقاب رودخانه ها قرار می گیرند، جایی که توزیع سرعت جریان و تنش برشی بستر در مقطع عرضی، به طور قابل ملاحظه ای غیریک نواخت است. تاکنون اثر هندسه مقطع و غیریک نواختی توزیع پارامترهای یاد شده بر پدیده آب شستگی، در مجاری با مقاطع مرکب، به طور جامع مورد بررسی قرار نگرفته است. در این تحقیق، که به منظور ارزیابی اثر انتقال جانبی در اندازه حرکت در جریان های مرک...

یکی از روش های ارزیابی لرزه ای پل ها استفاده از منحنی های شکنندگی تجربی است. از اطلاعات خسارت موجود برای برقراری رابطه بین حالت حدی خسارت و مؤلفه های حرکت زمین استفاده می شود. از آنجا که ویژگی های هیچ کدام از حرکت ورودی و مصالح سازه ای نمی توانند به طور قطع بیان شوند، مطالعات آسیب پذیری احتمالاتی با استفاده از روابطی که احتمال خسارت را به صورت تابعی از متغیرهای اتفاقی حرکت زمین و خصوصیات مصالح ...

پل ها در خطوط ارتباطی از اهمیت ویژه ای برخوردار هستند، به نحوی که چنانچه به هر دلیل پلی تخریب گردیده و یا آسیب ببیند امکان بهره برداری از آن مسیر تا زمان تعمیر پل وجود ندارد. ساخت راه ها و بزرگراه ها در شرایط و موقعیت های ویژه، همچون تعویض کننده ها و رمپهای ورودی و خروجی بزرگراهی، کاربرد پلهای دارای قوس افقی (قوس در پلان) را ضرورت می بخشد. مروری بر نقشه های پلهای موجود در ایالت کالیفرنیا نشان...

در دو دهه اخیر، رویکردهای شهر‌سازی و ترافیکی، روان‌بخشی حرکت عابر پیاده و تقویت و ایجاد فضاهای اختصاصی عابرین را مد نظر قرار داده اند. در این راستا، مسیر حرکت همراه با نقاط مبدا و مقصد سفر و محیط پیرامونی مبدا و مقصد سفر به عنوان عناصر کلیدی در حرکت عابر مورد توجه هستند. یکی از عناصر اثرگذار در آسان‌سازی جریان حرکت عابر پیاده، ایجاد گذرهای غیرهمسطح است. در شهرهای بزرگ کشور، در دهه اخیر، هزینه‌ه...

شبیه سازی تغییرات کشش نخ تار در ماشین بافندگی، در واقع به تنظیم کشش نخ تار در ماشین بافندگی کمک می کند. تعیین میزان اثرات مختلف، از قبیل ماشین بافندگی، بافت و جنس نخ تار ماشین بافندگی، بر پایه ی روشهای معمول، وقت گیر، غیراقتصادی و در برخی موارد، غیرممکن خواهد بود. برای جلوگیری از این موارد، دستگاه و نیروهای درگیر در تعیین کشش نخ تار می تواند به صورت ریاضی مدل شده و اثرات عوامل مختلف بر روی کشش ...

در این مقاله الگوریتمی یکپارچه برای برنامه ریزی همزمان AGV ها و ماشین آلات با استفاده از شبکه های پتری و الگوریتم های جستجوی ابتکاری ارائه شده است. در ابتدا با استفاده از شبکه های پتری زمانی مدل مساله مرکب از سه مدول AGV ،محصول و ماشین آلات ایجاد میشود .مدول AGV برای مدلسازی حرکت AGVها،محصول برای مدلسازی فرایند تولید و حرکت قطعات و ماشین آلات برای مدلسازی تخصیص ماشین آلات طراحی شده است. در ادا...

فرسایش در قوس رودخانه به دلیل وجود جریان ثانویه نسبت به مسیر مستقیم تشدید می­گردد، لذا توجه به موضوع فرسایش و کنترل و کاهش آن در این بخش از رودخانه بسیار حائز اهمیت می­باشد. هدف از تحقیق حاضر ارائه رابطه برای تخمین قطر سنگ­چین در اطراف تکیه­گاه پل واقع در قوس رودخانه­هاست. در این  تحقیق ابتدا معادله بی­بعد بر مبنای آنالیز ابعادی برای آستانه حرکت و آستانه شکست استخراج شد و سپس آزمایش­ها با استفا...

پاسخهای خطی و غیرخطی سه مدل سازه ای ساده از پلهای سه دهانه متقارن شامل پلهای ساده، پلهای با کلید برشی میانی و پلهای با جداگر لرزه ای میانی تحت حرکات در امتداد گسل مورد بررسی قرار گرفته است. برای پلهای ساده و پلهای با کلیدبرشی میانی بسته به پریود اصلی پل و بزرگای زلزله ممکن است ماکزیمم نیروی کلید برشی به بیش از 2 الی 3 برابر شتاب گرانش برای پلهای سخت (با پریود 0.1 ثانیه)و حداکثر جابجایی نسبی پای...

در این مقاله الگوریتمی یکپارچه برای برنامه ریزی همزمان agv ها و ماشین آلات با استفاده از شبکه های پتری و الگوریتم های جستجوی ابتکاری ارائه شده است. در ابتدا با استفاده از شبکه های پتری زمانی مدل مساله مرکب از سه مدول agv ،محصول و ماشین آلات ایجاد میشود .مدول agv برای مدلسازی حرکت agvها،محصول برای مدلسازی فرایند تولید و حرکت قطعات و ماشین آلات برای مدلسازی تخصیص ماشین آلات طراحی شده است. در ادام...