ردگیری خط سیر ربات صنعتی با خطا و نوسان کمتر، از مسائل مهم در کنترل ربات است. به دلیل پیچیدگی زیاد و همچنین وجود نایقینی ها در دینامیک ربات، طراحی مدل گرای ربات، زمان بر بوده و پیاده سازی آن بسیار مشکل است. روش پیشنهادی، سعی در یادگیری آنلاین و سریع تر دینامیک ربات و تولید گشتاور مناسب بدون اطلاع از مقدار مطلوب آن دارد. روش پیشنهادی به منظور استفاده از توانایی های کنترل کننده های خطی، شبکه-های ...

در این مقاله، تاثیر خودروهای الکتریکی و برنامه پاسخگویی بار از نوع تشویق- محور، زمان- محور و ترکیب این دو برنامه، بر بهره‌برداری بهینه از شبکه توزیعی که صاحب واحد بادی می‌باشد، در قالب یک مدل دو سطحی جدید، بررسی شده است. در این مدل، نایقینی‌های مربوط به منابع بادی و خودروهای الکتریکی نیز بطور همزمان در نظر گرفته شده است. هدف در هر دو سطح، بیشنیه نمودن سود می‌باشد. در سطح بالا، شبکه توزیع...

شکی نیست که موتورهای سوئیچ رلوکتانس از نظر کارآیی، قیمت تمام شده و مقاوم بودن در بسیاری از موارد از انواع دیگر موتورهای الکتریکی برتر هستند.اما ایجاد ریپل در گشتاور و همچنین نویز صوتی موجب شده است که با استقبال مناسبی در صنعت رو به رو نشوند. به همین علت تلاش های بسیاری در جهت بهبود طراحی و کنترل آنها انجام گرفته است. در این نوشتاربا استفاده از ترکیب روش های کنترل هوشمند مانند سیستم های فازی نو...

هدف اصلی این کار تحقیقی محاسبه تصحیح مرتبه اول چگالی برای ویسکوزیته گاز هیدروژن و ارائه اصل حالتهای متناظر برای این گاز در فشارهای بالاست. میزان قابلیت و توانمندی این روش در مقایسه با داده های تجربی در دسترس مورد بحث و بررسی خواهد گرفت. این پایان نامه مشتمل بر سه فصل است. در فص اول ابتدا به شرح اجمالی دیدگاههای موجود در مطالعه فرایندهای انتقالی خواهیم پرداخت . در ادامه عبارتهای کوانتمی ضریب دوم...

سیستم های کنترل مود لغزشی از دسته کنترل کننده های ساختار متغیر است که در سالهای اخیر به دلیل خاصیت قوام سهم قابل توجهی در کنترل سیستم های مکانیکی یافته است. در کنار قابلیت-های درخشان این کنترل کننده ها، معایبی نیز وجود دارد که در نسل جدیدی از این کنترل کننده ها موسوم به کنترل کننده های مود لغزشی مرتبه دوم تا حدود زیادی برطرف شده است. سیستم های فروتحریک سیستم هایی هستند که درجات آزادی آنها از تع...

تخمین حالت در شبکه های قدرت بدلیل کاربرد آن در ارزیابی کیفیت توان از اهمیت بالایی برخوردار است. اندازه گیری مستقیم در تمامی نقاط شبکه قدرت، برای ارزیابی میزان هارمونیک، بدلیل وسعت شبکه های قدرت در عمل امکان پذیر نیست. از سویی، تغییرات دوره ای در توپولوژی شبکه قدرت و اضافه شدن بارهای جدید، نیاز به داشتن اطلاعات به روز در مورد میزان آلودگی های هارمونیکی در نقاط مختلف شبکه را ضروری می نماید. از ای...

پیچیدگی روزافزون سیستم ها، عدم قطعیت های ساختاری و اغتشاشات ناشناخته منجربه ناکارآمدی روش های کنترل سنّتی شده اند. از طرفی با توجه به پویایی سیستم تحت کنترل، تغییر شرایط کاری، بروز نایقینی و حتی تغییر سیستم در اثر فرسودگی، نیاز به طراحی و تنظیم مجدد کنترل کننده به وجود می آید. مسأله تنظیم مجدد پارامترهای کنترل کننده به خودی خود، کاری زمان بر است. با پیچیده تر شدن این سیستم ها، شناسایی و کنترل آن...

امروزه با رشد روز افزون مصرف انرژی ، مسائل زیست محیطی و کمبود منابع متداول انرژی و با ازدیاد استفاده از منابع تولید پراکنده انرژی در قالب واحد های تولید پراکنده، ذخیره سازی پراکنده و ترکیبی از این دو، مفهوم ریزشبکه بیش از پیش نمایان شده است و روش های مدیریت انرژی این منابع و مدیریت تقاضا بیش از پیش مورد توجه قرار گرفته است. نفوذ گسترده منابع تولید پراکنده انرژی و بکارگیری روش های مدیریت انرژی و...

نظریه مجموعه های ناهموار اولین بار توسط پروفسور زدیسلاو پاولاک در اوایل سال ‎1980‎ میلادی پایه گذاری شد. این نظریه به عنوان ابزاری برای مدل سازی و پردازش اطلاعات ناقص در یک سامانه اطلاعاتی، ارائه شد و امروزه به عنوان ابزاری نیرومند در بسیاری از شاخه های علوم از جمله ریاضیات، مهندسی و به ویژه علوم رایانه وارد شده و کاربردهای مختلفی در زمینه های گوناگون پیدا کرده است. یکی از مهمترین کاربردهای مجم...