در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

یکی از روشهای کاهش لرزش انتقالی ناشی از انفجار، استفاده از ناپیوستگیهای باز است. در این تحقیق، تاثیر شکاف بر میرایی امواج ناشی از انفجار به کمک روش عددی بررسی شده است. مدلسازی محیط انفجار با ایجاد یک چال انفجاری و ثبت سرعت ذرات در نقاط چهار ناحیه مختلف در فواصل مختلف از انفجار انجام شده است. همچنین با ایجاد شکاف و تغییر عمق آن تاثیر حضور، موقعیت و عمق شکاف بدست آمده است. میزان کارآیی موقعیت شکا...

ارزیابی پاسخ لرزه ای زمین برای پیش بینی حرکات سطح زمین، تدوین طیف پاسخ طرح، تعیین تنش و کرنش های دینامیکی و نیز برای تخمین پتانسیل روانگرایی و همچنین برآورد نیروهای ناشی از زلزله که باعث ناپایداری سازه های حائل خاک می شوند، به کار می رود. روش های مختلف ارائه شده در این زمینه به سه دسته کلی خطی، خطی معادل و غیرخطی قابل تقسیم هستند و به طور کلی در حوزه زمان و یا حوزه فرکانس بیان می شوند. سادگی در...

در این مقاله ارتعاش‌های غیرخطی فنرهای لاستیکی مورد استفاده در سامانه تعلیق قطارهای مسافری مورد مطالعه قرار می‌گیرد. مدل لاستیک غیرخطی که اعتبار آن در مقالات مختلف به صورت تجربی اثبات شده است، در شبیه‎سازی دینامیکی راحتی سفر یک قطار مسافری به کار گرفته می‌شود. تحریک اعمال شده به این مدل، ناهمواری سطح ریل برای پنج کلاس ریل مختلف است. با شبیه‌سازی و به کارگیری روش عددی، همه ویژگی‌های غیرخطی لاستیک...

در این پایان نامه رفتار لرزه ای سیستم های ثانویه یا تجهیزات غیرسازه ای مورد ارزیابی قرار گرفته است. برای این منظور، هفت ساختمان چند طبقه از نوع قاب خمشی فولادی طراحی شده اند. از هر ساختمان یک قاب میانیِ معادل برای انجام تحلیل-های دینامیکی تاریخچه زمانی انتخاب شده است. این قاب ها به صورت عددی مدلسازی شده و تحت اثر 8 شتابنگاشت که از زلزله های جهانی تحلیل گشته اند. این انتخاب برای هر ساختمان به صور...

ماده جدید چوب پلاستیک که به اختصار wpc نامیده می شود، به دلیل سبکی و خصوصیات مکانیکی مناسب و با توجه به اینکه این ماده از خورده های چوب به عنوان مواد زائد و پلاستیک تولید می شود از لحاظ اقتصادی و کمک به محیط زیست بسیار مناسب بوده و تا به حال کاربرد فراوانی در عناصر غیر سازه ای داشته است. حال برای به کار بردن این ماده را در عناصر سازه ای، نیاز است بوسیله ی تقویت با مواد مناسب رفتار آن بهبود بخشی...

هنگامی‏که خاک دراثرزلزله تحت ارتعاش قرار می گیرد خصوصیات و پارامترهای آن دچار تغییر می شوند. برای کاهش خرابی های ناشی از زلزله نیاز به شناخت دقیق و درک صحیحی از خاک به عنوان محیطی که زلزله در آن انتشار می یابد وجود دارد. پارامترهای دینامیکی خاک در این زمینه نقش اصلی را دارند که از جمله این پارامترها ضریب برشی و نسبت میرایی است. مطالعه خاک اشباع به طور مکرر مورد بررسی قرار گرفته است از این رو در...

از میان پارامترهای دینامیکی، مدول برشی حداکثر و نسبت میرایی مصالح از اهمیت زیادی در تحلیل های دینامیکی برخوردار است. در این مقاله برای اندازه گیری مدول برشی حداکثر و نسبت میرایی مصالح ماسه ای و شنی داسیتی از gap-sensor با فرکانس پاسخ بالا (khz 20) در دستگاه سه محوری سیکلی استفاده گردید. روش کار این دستگاه به این شکل است که ابتدا ضربه ای ضعیف به کلاهک بالای نمونه زده می شود و تاریخچه زمانی جابه ...

در این پایان نامه بررسی جایگزینی سیستم های بادبند با اتصالات پیچی با میراگرهای استهلاک کننده انرژی مورد بررسی قرار گرفت. در این تحقیق از میراگرهای اصطکاکی پال و همچنین میراگر ویسکوز به عنوان سیستم مستهلک کننده انرژی جانبی سازه استفاده شده است . در این تحقیق 3 قاب سازه ای 4، 8 و 12 طبقه فولادی به عنوان مدل های تحت بررسی انتخاب شدند. این مدل ها بر اساس آئین نامه های موجود تحلیل و طراحی شدند تا ...

امروزه نیاز های جدی در طراحی سازه های فضایی نظیر آنتن های ماهواره ای، پتانسیل بروز ارتعاشات نا خواسته را در این سازه ها افزایش می دهد، بنابر این درک مشخصات دینامیکی بسیاری از سازه ها نظیر میرایی از این نظر حائز اهمیت است. از سوی دیگر بتن خودمتراکم به عنوان تحولی بزرگ در تکنولوژی بتن در دو دهه اخیر توانسته بسیاری از معایب مرتبط با اجرا، طراحی و دوام سازه های بتنی را مرتفع نماید. با توجه به خصوص...