در این پایان نامه، رویکرد پایدارسازی جزئی گسسته زمان، جهت طراحی یک قانون هدایت غیرخطی و مقاوم در برابر مانورهای هدف، به کارگرفته شده است. تاکنون پایدارسازی جزئی در حالت پیوسته زمان برای طراحی قانون هدایت به کار گرفته شده است. اما با توجه به پیشرفت های اخیر تکنولوژی، پیاده سازی کنترل کننده های دیجیتال پیچیده ممکن شده است. لذا بدین منظور ابتدا معادلات هدایت توسط روش گسسته سازی اویلر گسسته شده و س...

هدف اصلی در اجزا محدود، یافتن حل یک مسئله پیچیده از طریق جایگزینی آن با یک مدل ساده تر میباشد و هنگامیکه مسئله واقعی با مدل ساده تری برای یافتن حل آن جایگزین گردید، قادر به یافتن حل تقریبی آن خواهیم بود. ابزراهای ریاضی موجود برای یافتن جواب دقیق اکثر مسائل عملی کافی نیستند. بنابراین بخاطر عدم وجود روشهای مناسب دیگر برای یافتن حتی جواب تقریبی مسئله داده شده، ناگزیر از توسل به روشهای اجزا محدود م...

در این مقاله، ردیابی زمان-محدود سرتاسری برای کلاس جامعی از سیستم‌های غیرخطی در حضور اغتشاش و عدم‌قطعیت مورد بررسی قرار می‌گیرد. فرم در نظر گرفته شده برای سیستم‌های غیرخطی به صورت زنجیره‌ای از زیرسیستم‌های دو انتگرال‌گیره دارای اندرکنش می‌باشد که قابلیت توصیف دسته‌ی وسیعی از سیستم‌های عملی و فیزیکی را دارا است. در این راستا، از ترکیب روش کنترل تطبیقی با کنترل مد لغزشی ترمینال غیرتکین استفاده شده...

هدف از کنترل بهینه یافتن یک قانون کنترل برای سیستم دینامیکی می باشد، که علاوه بر تضمین پایداری سیستم، یک تابع هزینه را که بر روی حالات و ورودی های سیستم تعریف می شود؛ مینیمم کند. حل مسئله کنترل بهینه در سیستمهای غیرخطی منجر به حل یک یا دو معادله دیفرانسیل با مشتقات جزئی خواهد شد که حل آن جز در حالتهای خاص، پیچیده و گاه غیر ممکن می باشد. از این رو محققین به دنبال روشها و قوانین کنترلی بوده اند ک...

بازوهای رباتیک سیستمهای غیرخطی چندمتغیره با تزویج بالا و انواع عدم قطعیت¬ها می¬باشند. اگرچه روش-های کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیت¬ها که شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده، اغتشاش خارجی و خطای گسسته¬سازی می¬باشند، پیشنهاد شده¬اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک¬ ربات با مشکل مواجه هستند. یک سیستم فازی می¬تواند به عنوان یک تقریب¬گر عمومی برای تقریب هر تابع غیرخطی استفاده شود....