در این پژوهش، تولید انرژی الکتریکی با استفاده از سامانه‌های هوابرد (کایت) مورد بررسی قرار گرفته است. در ابتدا مدلی مناسب برای توصیف رفتار سامانه‌های هوابرد استخراج شده و با بهره‌گیری از آن، الگوریتمی جهت تولید مسیر حرکت مناسب در سامانه هوابرد در فاز کشش ارائه شده است. سپس، به‌منظور دستیابی به عملکرد مناسب، ردیابی مسیر مطلوب و درنتیجه تولید بهینه انرژی بادی، یک کنترل‌کننده مقاوم مبتنی بر روش مد ...

سیستمی که در این پایان نامه به تحلیل دینامیکی آن پرداخته شده، از یک ماهواره ی اصلی در حال گردش به دور زمین در مداری دایره ای با حرکتی از پیش تعریف شده تشکیل شده، که بیشتر جرم سیستم ناشی از ماهواره است. در این ماهواره، مکانیزم قرقره ی تعبیه شده، با تولید سرعت خطی در طنابی که به دور آن پیچیده شده تغییر طول ایجاد می کند. به انتهای تتر یک بازویی دو عضوی متصل شده و پنجه ی ربات سازه ای صلب و همگن را ...

ارائه روشی برای تعیین همزمان توابع کنترل و مسیر در یک مسأله کنترل بهینه هدایت شده توسط یک سیستم غشا مرتعض مستدیر در دستگاه مختصات قطبی، هدف اصلی این مقاله است. ابتدا با تعیین نوع تابع مسیر و انجام گسستهسازی و سپس استفاده از خواص اندازهها ، مساله خطیسازی میشود. آنگاه با انجام چند گام تقریب زوج توابع کنترل و مسیر تقریباً بهینه به همراه مقدار بهینه تابع هدف از طریق حل یک مسأله برنامهریزی خطی متناهی...

در این پایان نامه به تحلیل مسیر حرکت در الگوریتم هدایت خط دید پرداخته شده است. در واقع، مقصود اصلی این پایان نامه بررسی عملکرد حلقه هدایت می باشد. اگر سرعت حرکت ثابت باشد آنگاه مسأله بسیار ساده می گردد، اما تمام دشواری ها مربوط به هدایت با وجود تغییرات سرعت در طول زمان است. نشان داده ایم که در حالت کلی می توان سینماتیک حلقه باز هدایت خط دید به فرم متغیر با زمان مدل کرد. معادلات کانال عرضی حاصل...

سیستم خطوط h.o.v بخشی از مدیریت تقاضای حمل و نقل می باشد که منجر به تغییر الگوی سفر شهروندان در جهت افزایش کارایی و کاهش تأخیر در شبکه آزادراهی می شود. این سیستم طی سالهای2009-1969 در کشورهای پیشرفته در حال مطالعه و بهره برداری است لیکن در کشور ما تا کنون بر روی این سیستم مطالعات جامعی انجام نشده است. شناخت ارزش های این سیستم و راهبردهای آن به درک مفهوم سیستم خطوط h.o.v و اتخاذ تصمیم در جهت اجر...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....