با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

مقدمه و اهداف یکی از عوامل دخیل در کیفیت زندگی مبتلایان به دیابت، کنترل قندخون است. گروه های حمایت کننده و حمایت اجتماعی می تواند در کنترل گلیسمیک نقش داشته باشد. لذا هدف از پژوهش حاضر بررسی اثربخشی گروه درمانی حمایتی بر کنترل گلیسمیک مبتلایان به دیابت بود. مواد و روش­ها  بدین منظور از 60 بیمار مبتلا به دیابت (20 نفر گروهی که دیابت تازه در آن ها تشخیص داده شده بود، 20 نفر گروهی که از ابتلا به د...

در این پایان نامه نکته هایی از شبه نیم گروهها ودوال شبه نیم گروهها ازعملگرهای خطی کاربردی به عنوان مولد نیم گروههای پیوسته قوی ارائه داده ایم و تعدادی کاربرد از معادلات تکاملی را بیان کرده ایم . همچنین ثابت کرده ایم که دوال شبه نیم گروهها روی بازه ی صفر تا بینهایت پیوسته قوی هستند. این به ما اجازه می دهد چیزهای جدیدی از کنترل پذیری یک کلاس عمومی از معادلات تکاملی در فضای باناخ بازتابی را ارائ...

چکیدههدف: اضطراب امتحان نوعی اضطراب وابسته به موقعیت است که می تواند موجب افت چشم گیر توانایی افراد در موقعیت سنجش یا امتحان گردد. پژوهش حاضر با هدف کارآزمایی تأثیر روش های شناختی- رفتاری با شکل آموزش گروهی بر کاهش اضطراب امتحان نوجوانان پیش دانشگاهی شهر فسا (استان فارس) انجام شد. روش: 30 پسر و 30 دختر در چارچوب گروه درمانی تک جنسی (پسران و دختران به طور جداگانه، هر گروه 15 نفر) در 10 جلسه گروه...

هدف: هدف از انجام پژوهش حاضر مقایسه اثربخشی داروهای ریسپریدون و فلوکستین در ترکیب با گروه درمانی کنترل تکانه، بر بهبود تکانشگری و لغزش معتادان کراک هرویین تحت درمان نگهدارنده با متادون بود. روش: در یک پژوهش نیمه آزمایشی 39 نفر از معتادان به کراک از بین تمامی معتادانی که دریکی از مراکز درمان نگهدارنده درسطح شهر تهران، خدمات درمانی دریافت میکردند، انتخاب شده و به‏طور تصادفی در سه گروه (13 نفره) گ...

باتوجه به هم مرجعی اجباری فاعل تهی بند متمم با مفعول بند اصلی در جمله هایی از نوع جمله زیر ‘ اطلاق ساخت کنترل مفعولی به آن ‘ منطبق با نظریه حاکمیت و مرجع گزینی (چامسکی 1981)است. لیلا مریمi را وادار کرد که [ eiدرس بخواند]. در این مقاله فاعل تهی بند متمم را یک ضمیر مستتر(pro ) در نظر میگیریم. براساس فرضیه فاعل درون گروه فعلی و به پیروی ار ردفورد (1997 ) ادعا میکنیم که ضمیر مذکور درجایگاه مخصص گ...

پژوهش حاضر به منظور بررسی اثر بخشی گروه درمانی تلفیقی به شیوه رویکردهای درمانی تصمیم گیری دوباره و روایت درمانی بر کنترل عواطف در نوجوانان دختر اجرا شده است . روش پژوهش نیمه تجربی از نوع پیش آزمون – پس آزمون با گروه کنترل است . جامعه آماری این پژوهش شامل کلیه دانش آموزان دختر 18-15 سال شهر شیراز می باشد . برای این منظور از روش نمونه گیری تصادفی خوشه ای چند مرحله ای استفاده شده است . ابزار پژوهش...

در طول قرن ها زبا نشناسان عمدتاً به صرف و ساخت واژه توجه داشتند اما با پیدایش دستور گشتاری مطالعات نحوی و بررسی ساختار جمله اهمیت بسزایی یافت. تا دهة 70 میلادی تمرکز روی جمله بود و از این زمان کم کم به مطالعة گروه اسمی هم پرداخته شد. با بررسی دقیق ساختار آن متوجه شباهت هایی میان گروه اسمی و گروه فعلی و جمله شدند . ادعای مشابهت ساختار این دو گروه ‘ با توجه به تفاوت های زیاد آن ها‘ موجب شد مطالعات...