هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

در سالهای اخیر قیمتگذاری تراکم به عنوان یکی از مهمترین روشهای مدیریت تقاضا در معابر شهری بکار میرود. علیرغم مطالعات متعدد انجام شده در خصوص قیمتگذاری تراکم در محدوده های شهری، قیمتگذاری برای کمانهای متراکم شهری به صورت منفرد از سابقه چندانی برخوردار نیست. پل طبقاتی صدر که اخیراً بهرهبرداری شده، به عنوان مطالعه موردی انتخاب گردیده است. این پل که دارای مسیرهای جایگزینی مانند بزرگراه صدر (در همسطح)...

یکی از مهم ترین مباحث در برنامه ریزی حمل و نقل، بررسی رفتار سفر در سطح غیر همفزون است. بررسی رفتار انتخاب-تغییر مسیر رانندگان یکی از مباحث تحلیل رفتار سفر است که کاربردهای مهمی در تخصیص ترافیک، سیستم های هدایت مسیر، طراحی سیستم های اطلاع رسانی مسافر و شبکه دارد. در این مقاله، عوامل اصلی موثر بر تغییر مسیر رانندگان در سفرهای دانشگاهی در شهر تهران به تفکیک هدف سفر (کاری، تحصیلی) بررسی شده اند. دا...

استریکتوسیدین سینتاز آنزیم کلیدی مسیر بیوسنتزی ایندول آلکالوئیدهای مونوترپنوئیدی است. پروتئین‌های داری دمین Str_synth در گیاهان، باکتر‌ی‌ها، حشرات و پستانداران شناسایی شده‌اند و به علت نامشخص بودن نقش کارکردی آن‌ها شبه استریکتوسیدین سینتاز نامیده می‌شوند. با تکمیل پروژه توالی یابی ژنوم آرابیدوپسیس و برنج، ژن‌های شبه استریکتوسیدین سینتاز در این گیاهان نیز شناسایی شد. با این حال اطلاعات کافی در م...

استریکتوسیدین سینتاز آنزیم کلیدی مسیر بیوسنتزی ایندول آلکالوئیدهای مونوترپنوئیدی است. پروتئین‌های داری دمین Str_synth در گیاهان، باکتر‌ی‌ها، حشرات و پستانداران شناسایی شده‌اند و به علت نامشخص بودن نقش کارکردی آن‌ها شبه استریکتوسیدین سینتاز نامیده می‌شوند. با تکمیل پروژه توالی یابی ژنوم آرابیدوپسیس و برنج، ژن‌های شبه استریکتوسیدین سینتاز در این گیاهان نیز شناسایی شد. با این حال اطلاعات کافی در م...

در پایان نامه حاضر هدف هدایت یک پرنده بدون سرنشین از میان نقاط راه بر اساس الگوریتم های احتمالاتی می باشد. در میان الگوریتم های احتمالاتی الگوریتم rrt دارای مزایای بسیاری می باشد که به صورت گسترده در مسائل مختلف طرح ریزی مسیر مورد استفاده قرار گرفته است. در اینجا با افزودن مفهوم هدایت line of sight به این الگوریتم یک روش نمونه برداری موثر پیشنهاد گردیده و در فصل 2 با استفاده از این الگوریتم ترک...

در این تحقیق، علل وقوع فرسایش آبی در مسیرهای چوبکشی جنگل مورد مطالعه قرار گرفته است. در این رابطه، مسیرهای چوبکشی واقع در سری‌های پهنه‌کلا و ارزفون از جنگل‌های زیر پوشش شرکت صنایع چوب و کاغذ مازندران بررسی شد. به این منظور 32 پروفیل عرضی به‌صورت انتخابی در 10 مسیر برداشت شد و اثر مشخصه‌هایی چون موجودی در هکتار، پوشش کف جنگل، شیب طولی و طول مسیر چوبکشی، تاج پوشش، جنس خاک، سطح آبگیر هر پروفیل و ش...

هدف از انجام این مطالعه بررسی اثرات حفاظتی عصاره چای سبز به عنوان یک آنتی اکسیدان طبیعی بر برخی فراسنجه‌های کیفی اسپرم خروس در یک دوره اسپرماتوژنز بود. آزمایش در قالب طرح اندازه‌گیری‌های تکرار شده با چهار تیمار و چهار تکرار انجام گرفت. چهار تیمار آزمایشی به ترتیب حاوی سطوح 0، 30، 60 و 90 میلی‌گرم عصاره چای سبز در هر کیلوگرم جیره بودند. در روزهای صفر، 14، 28، 42، 56 و 70 آزمایش مایع منی جمع‌آوری...

تعداد‎ زیادی از مسائل در نظریه رمزی و نظریه اکسترمالی گراف با‏ مسأله نشاندن یک گراف تنک در یک گراف چگال در ارتباطند. برای به دست آوردن چنین نشاندنی‏‏، می توان زیرمجموعه بزرگ ‎‎‎‎u‎‎‏ از رأس ها را در گراف چگال مورد نظر به دست آورد به طوری که تمامی (و یا تقریباً تمامی) زیرمجموعه های ‎u‎‎‎‎ دارای تعداد زیادی همسایه مشترک باشند. سپس می توان رأس های گراف تنک مورد نظر را یکی یکی به جای رأس های ‎‎‎‎u‎‎...

سابقه و هدف : در سـال های اخیـر تکنولـوژی مـربوط به تـوصــیف لکه های پروتئینی نمایان شده بر ژل های الکتروفورز دو بعدی، توسعه ی قابل ملاحظه ای یافته و نرم افزارهای متعدد آماری آنالیز ژل نیز ایجاد و گسترش یافته است که تأثیر این ابتکارات بر ارتقاء پروتئومیک بسیار چشمگیر است.آنالیز داده های عظیم پروتئومیکی با دارا بودن متغیر های زیاد نیاز به روش های چند متغیره است که امکان آنالیز آماری همزمان چندین...