در این پایان¬نامه مسئله کنترل بهینه¬ی غیرخطی بر روی بازوی ماهر ربات دو لینکی بررسی شده است.. بیشترین تفاوت بین ربات¬ها، در قسمتهای مکانیکی و نحوه کنترل آن¬ها است. حداقل کردن خطای ردگیری و کنترل مسیر از اهداف مهم و قابل توجه درسیستم¬های کنترل است. در این تحقیق، الگوریتم بهینه¬سازی اجتماع پرندگان را برای طراحی کنترل کننده بهینه به کار بردیم. به کاربردن الگوریتم بهینه¬سازی پرندگان درمسائل بهینه¬سا...

در سال های اخیر، سیستم های ارتباطی خودرو به خودرو (vtv) مورد توجه ی زیادی قرار گرفته اند چرا که تعداد خودروها و بنابراین مشکلات ترافیکی و امنیتی افزایش یافته است. در این پروژه، ضمن معرفی سیستم های برد کوتاه اختصاصی (dsrc)، با استاندارد ieee 802.11p، حاکم بر شبکه های dsrc، آشنا شده و به مدلسازی معین انتشار در محیط های خارج ساختمان می پردازیم. مدل های کانال خودرو به خودرو ارائه شده در مقالات شا...

در این پروژه برنامه ای آماده شده است که بوسیله آن بتوان با معلوم بودن مشخصات یک محیط شهری و مکان و مشخصات آنتن فرستنده ، پوشش رادیویی را در آن محیط پیش بینی کرد. اهمیت این موضوع از آنجاست که بدون صرف هزینه ای بتوان قبل از نصب تجهیزات در یک مکان مشخص ، نقاط ضعف و قوت این عمل را فهمید و با امتحان کردن مکانهای مختلف برای آنتن فرستنده، بهترین مکان برای نصب آن را مشخص کرد. برای این منظور از تکنیک رد...

سامانه کنترل همکاری یک سامانه کنترل توزیعی است که توسط یک گروه از عامل ¬های خودگردان اطلاعات محلی در دسترس از هر عامل همسایه را به کمک حسگرهای خود و یا از طریق ارتباط با عامل¬های دیگر اطلاعات مورد نیاز را دریافت می¬کنند و هدف از این نوع کنترل دستیابی به رفتار گروهی مشخص می¬باشد. حرکت دسته¬ای یکی از اهداف گروهی در سامانه کنترل همکاری است. دسته ، یک شبکه همبند از عامل¬های پویا می¬باشد. در صورتیکه...

چکیده به منظور ایجاد امکان پدافند در برابر اهداف مانوری و بهبود سرعت تصمیم‌گیری، در این مقاله ساختاری کلی برای مانورهای مختلف اهداف در مختصات حرکتی ارائه شده است. به‌علاوه، خط سیر اهداف مختلف از دیدگاه رادار شبیه‌سازی شده و شناخت مانور در ردگیری مورد توجه قرار گرفته است. به منظور ارائه ساختار کلی برای مانورهای مختلف اهداف راداری، در این مقاله نمونه‌های ارائه شدهبرای خطسیر اهدافبه‌صورتیک‌بعدی،د...

در این رساله، به مسئله طراحی مسیر پروازی یک هواپیمای بدون سرنشین پرداخته شده و هدف آن، یافتن مسیری بهینه و مقید به صورت حل قطعی به منظور انتقال پرنده از یک موقعیت اولیه به یک نقطه هدف برفراز عوارض زمینی با حداقل سازی‏ میزان مخاطراتی چون شناسایی توسط دشمن، تصادم با عوارض و ورود به مناطق ممنوع می باشد. از آنجاییکه ملزومات این مسئله باعث شده که در رده مسائل محاسباتی پیچیده و سخت قرار گیرد، جهت نیل...

امروزه استفاده از فناوری ردفاشگر در صنایع مختلف کاربرد بسیار وسیعی پیدا کرده است بطوریکه پیوسته کارایی و اهمیت این تکنولوژی بیشتر و بیشتر نمایان می شود. از آنجا که اساس این تکنولوژی بر پایه ردیابی و کنترل بنا شده است به نظر می رسد که با استفاده از این تکنولوژی می توان جهت کنترل و ردگیری افراد در محیط های مختلف استفاده کرد. در پالایشگاه های گاز در هنگام پالایش گاز، گازی سمی بنام هیدروژن سولفاید ...

در نسل تازه استانداردهای کدکردن ویدئو ، نیازهای جدید ویدئویی مانند سطح فشرده سازی بالا، ویدئوی متقابل و همچنین جستجو درون ویدئو مطرح شده اند. برای انجام چنین فعالیتهایی می بایست به اشیا معنادار تشکیل دهنده ویدئو دسترسی داشته باشیم. اگر موقع کدکردن ویدئو این اشیا آماده نباشند، می بایست به طریقی پیدا شوند. مسائلی که در راه پیدا کردن این اشیا مطرح می شوند، عبارتند از سگمنت کردن، ردگیری و لایه بندی...